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      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

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      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

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      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

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    不颠倒• 1:反转参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 329参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p29002 BOP 显示选择 0 4 0 - I16 IM T, U描述:选择 BOP 操作显示。• 0:实际速度(默认值)• 1:直流电压• 2:实际扭矩• 3:实际位置• 4:位置跟随误差p29003 控制模式 0 8 0 - U16 RE T描述:选择控制模式• 0:通过脉冲序列输入(PTI)进行位置控制• 1:内部设定值位置控制(IPos)• 2:速度控制(S)• 3:扭矩控制(T)• 4:控制切换模式:PTI/S• 5:控制切换模式:IPos/S• 6:控制切换模式:PTI/T• 7:控制切换模式:IPos/T• 8:控制切换模式:S/T说明:可以通过数字量输入信号 C-MODE 控制组合控制模式。

    DI10(C-MODE)为 0 时,选择控制切换模式的第一个控制模式;否则选择第二个控制模式。p29004 RS485 地址 1 31 1 - U16 RE T描述:配置 RS485 总线地址。RS485 总线用于向控制器/PLC 传输伺服驱动的当前位置信息。说明:重启后更改生效。恢复出厂设置功能不会影响该参数的值。p29005 制动电阻容量报警阈值(百分比)1 100 100 % Float IM T描述:内部制动电阻容量的报警阈值。报警号:A52901p29006 电源电压 200 480 400 V U16 IM T描述:额定电源电压,线间电压的有效值。

    驱动在 -15% 至 +10% 的误差范围内可正常运行。对于 V90 400 V 系列,该参数值的范围为 380 V 至 480 V,默认值为 400 V。对于 V90 200 V 系列,该参数值的范围为 200 V 至 240 V,默认值为 230 V。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6330 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p29007 RS485 协议 0 2 1 - I16 RE T描述:为现场总线接口设置通信协议:• 0:无协议• 1:USS• 2:Modbus说明:重启后更改生效。恢复出厂设置功能不会影响该参数的值。p29008 Modbus 控制源 1 2 2 - I16 RE T描述:选择 Modbus 控制源:• 1:设定值和控制字来自于 Modbus PZD• 2:无控制字– 没有来自于 Modbus PZD 的设定值和控制字说明:重启后更改生效。

    p29009 RS485 波特率 5 13 8 - I16 RE T描述:设置 RS485 接口的波特率:• 5:4800 波特• 6:9600 波特• 7:19200 波特• 8:38400 波特• 9:57600 波特• 10:76800 波特• 11:93750 波特• 12:115200 波特• 13:187500 波特说明:重启后更改生效。恢复出厂设置功能不会影响该参数的值。p29010 PTI:选择输入脉冲形式0 3 0 - U16 RE T描述:选择设定值脉冲输入形式修改了 p29010 之后,参考点会丢失,A7461 将提醒用户重新回参考点。• 0:脉冲+方向,正逻辑• 1:AB 相,正逻辑• 2:脉冲+方向,负逻辑• 3:AB 相,负逻辑参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 331参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效

    可更改p29011 PTI:每转设定值脉冲数0 0 - U32 IM T描述:电机每转的设定值脉冲数。当设定值脉冲数达到这一值时,伺服电机转一圈。当该值为 0 时,所需的脉冲数取决于电子齿轮比。p29012[0...3]PTI:电子齿轮比分子 1 10000 1 - U32 IM T描述:设定值脉冲的电子齿轮比分子。对于使用绝对编码器的伺服系统,p29012 的取值范围为1 至 10000。共有四个分子。通过配置数字量输入信号 EGEAR 可以选择其中一个分子。关于分子计算的更多信息请参见 SINAMICS V90 操作说明或通过 SINAMICS V-ASSISTANT 计算。p29013 PTI:电子齿轮比分母 1 10000 1 - U32 IM T描述:设定值脉冲的电子齿轮比分母


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    在刚开始参考点搜索时,如果轴已经位于参考点挡块,那么轴立即开始移向零脉冲。p2606 EPOS 参考点搜索参考点挡块行程0LU U32 IM T, U描述:在移向挡块时时,设置参考点搜索开始后的行程。相关性:参见 p2604,p2605 和 F07458说明:当使用反向挡块时,设置的行程必须适当延长。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 327参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p2608 EPOS 参考点搜索接近速率零脉冲1 300 1000LU/minU32 IM T, U描述:为参考点搜索设置参考点挡块向零点标记的接近速率。

    相关性:当没有参考点挡块时,参考点搜索立即开始于移向零脉冲的轴。参见 p2604 和 r2609小心:当参考点挡块没有调整,每次参考点搜索都检测到相同的同步零点标记时,则会获取到误差的轴参考点。在离开参考点挡块后,由于内部原因会以一定时延来激活零脉冲搜索。因此参考点挡块应该调整在两个零脉冲的中间点,接近速率应适用于两个零脉冲之间的距离。说明:当移向零点标记时速率倍调不生效。

    p2609 EPOS 参考点搜索行程参考点挡块和零脉冲0 LU U32 IM T, U描述:在移向零点标记时,设置离开参考点挡块后的行程。相关性:参见 p2604,p2608 和 F07459p2611 EPOS 参考点搜索接近速率参考点1 300 1000LU/minU32 IM T, U描述:设置检测到零点标记移后移向参考点的接近速率。相关性:参见 p2604 和 p2609说明:在移向参考点时,速率倍调不生效。p2617[0...7]EPOS 移动块位置 - LU I32 IM T, U描述:设置移动块的目标位置。

    相关性:参见 p2618说明:在相对坐标和绝对坐标上,根据 p29241 接近目标位置。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6328 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p2618[0...7]EPOS 移动块速率 1 600 1000LU/minI32 IM T, U描述:设置移动块的速率。相关性:参见 p2617说明:速率受过速率倍调(p2646)影响。p2691 MDI 速度设定值 1 600 1000LU/minU32 IM T, U描述:为速度设置一个固定的值。p2692 MDI 加速度倍率 0.100 100.000 100.000% Float IM T, U描述:为加速度倍率设置一个固定的值。

    说明:百分比相对于数值字段中的加速度而言(p2572)。p2693 MDI 减速度倍率,固定值0.100 100.000 100.000% Float IM T, U描述:为减速度倍率设置一个固定的值。说明:百分比相对于数值字段中的减速度而言(p2573)。p29000 * 电机 ID 0 65535 0 - U16 IM T描述:电机类型号在电机铭牌上的名称为电机 ID。对于带增量编码器的电机,用户需要手动输入参数值。高惯量电机的范围为 18 至 39;低惯量电机的范围为 42 至 71。对于带绝对编码器的电机,驱动自动读取参数值。带多圈编码器的高惯量电机的范围为 10009至 10048。p29001 颠倒电机转向 0 1 0 - I16 IM T描述:颠倒电机转向默认顺时针方向为正向,逆时针方向为负向。修改了 p29001 之后,参考点会丢失,A7461 将提醒用户重新回参考点。


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      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

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    公差带宽用于防止操作控制顺序导致动态跟随误差监控不正确响应(如负载激增时)。 参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 323参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p2546 * LR 动态跟随误差监控公差0 LU U32 IM T, U描述:设置动态跟随误差监控公差。当动态跟随误差(r2563)超过所选公差时,发生相应故障。

    = 0 -> 禁用动态跟随误差监控。相关性:参见 r2563 和 F07452说明:公差带宽用于防止操作控制顺序导致动态跟随误差监控不正确响应(如负载激增时)。p2571 IPOS 速度 1 30000 1000LU/minU32 IM T, U描述:设置“基本定位器”功能(IPOS)的速度。说明:速度在基本定位器的全部运行模式下都有效。利用转速控制器的转速调整基本定位器的速度。p2572 ** IPos 加速度 1 2000000 视电机而定1000LU/s²U32 IM T描述:设置“基本定位器”功能(IPos)的加速度。说明:加速度倾向于激增(无加加速度)。“运行程序段”运行模式:编程加速度倍调作用于加速度。

    “直接设定值输入/MDI”模式:加速度倍调生效。“Jog”和“参考点搜索”模式:无加速度倍调生效。轴以加速度开始。p2573 ** IPos 减速度 1 2000000 视电机而定1000LU/s²U32 IM T描述:设置“基本定位器”功能(IPos)的减速度。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6324 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改说明:减速度倾向于激增(无加加速度)。“运行程序段”运行模式:编程减速度倍调作用于减速度。

    “直接设定值输入/MDI”模式:减速度倍调生效。“Jog”和“参考点搜索”模式:无减速度倍调生效。轴以减速度停止。p2574 IPOS 加加速度限制 1 1000LU/s3U32 IM T, U描述:设置加加速限制。相关性:参见 p2572,p2573 和 p2575说明:加加速度限制在内部按如下方式换算成加加速度时间:加加速度时间 Tr = max(p2572, p2573)/p2574p2580 EPOS 负向软限位开关--LU I32 IM T, U描述:设置负向的软限位开关。相关性:参见 p2581, p2582p2581 EPOS 正向软限位开关-LU I32 IM T, U描述:

    设置正向的软限位开关。相关性:参见 p2580, p2582p2582 激活 EPOS 软限位开关- - 0 - U32 /二进制IM T描述:设置信号源以激活“软限位开关”。相关性:参见 p2580, p2581参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 325参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改小心:软限位开关生效:-轴已回参考点软限位开关失效:-模数校正生效。-执行参考点搜索。注意:软限位之外相对定位的目标位置:运行程序段开始,轴移动至软限位开关处静止。

    发生相应报警,运行程序段中断。带有有效位置的运行程序段是可被激活的。在执行绝对定位时,目标位置在软限位开关之外:在“运行程序段”模式下,运行程序段不启动且发生相应故障。轴位于有效运行范围之外:当轴已经位于有效运行范围之外时,发生相应故障。故障可在静止时应答。带有有效位置的运行程序段是可被激活的。说明:还可以通过 STOP 挡块限制移动范围。p2583 EPOS 反向间隙补偿 -200000 200000 0 LU I32 IM T, U描述:设置正向或负向的(间隙)偏移量。• = 0:禁止反向间隙补偿。• > 0:正向间隙(正常情况)当颠倒方向时,编码器实际值指向实际值。

    • < 0:负向反向间隙当颠倒方向时,实际值指向编码器实际值。相关性:当通过设置参考点来使静止轴回参考点或带绝对编码器的调整轴上电时,设置 p2604将与输入补偿值相关。p2604 = 1:正向移动 -> 立即输入补偿值。负向移动 -> 不输入补偿值。p2604 = 0:正向移动 -> 不输入补偿值。负向移动 -> 立即输入补偿值。当再次设置参考点(回参考点的轴)或“立即回零”时,与 p2604 无关,而与该轴的历史信息相关。参见 p2604参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6326 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p2599 EPOS 参考点坐标值 - LU I32 IM T, U描述:设置参考点坐标轴的位置值。

    在回参考点或调整后该值用作实际轴位置。相关性:参见 p2525p2600 EPOS 参考点参考点搜索的零点偏移- LU I32 IM T, U描述:设置参考点搜索的零点偏移。p2604 EPOS 参考点搜索开始方向- - 0 - U32 /二进制IM T描述:设置参考点搜索开始方向的信号源。• 1 信号:以负向开始。• 0 信号:以正向开始。相关性:参见 p2583p2605 EPOS 参考点搜索接近速率参考点挡块1 5000 1000LU/minU32 IM T, U描述:为参考点设置到参考点挡块的接近速率。相关性:当存在参考点挡块时,参考点搜索开始以接近速率移向参考点挡块。参见 p2604 和 r2606说明:在移向参考点挡块时,速率倍调生效。


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      订货号描述

      1FL6032-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6032-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6032-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

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    0 急停。关于数字量输入信号 SON 和 EMGS 的更多详细信息,请参见章节“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6188 操作说明, 09/2015, A5E360378737.3 外部脉冲位置控制(PTI)7.3.1 SON 时序当在外部脉冲位置控制模式(PTI)下运行 SINAMICS V90 伺服驱动器时,必须在 RDY信号就绪后发送脉冲设定值。

    时序图7.3.2 选择设定值脉冲输入通道如前所述,SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入通道:● 24 V 单端脉冲输入● 5 V 高速差分脉冲输入(RS485)通过设置参数 p29014 可以选择其中一种通道:参数 参数值 设定值脉冲输入通道 默认值p29014 0 5 V 高速差分脉冲输入(RS485)1 24 V 单端脉冲输入 ✓位置脉冲输入来自于以下两组端子之一:● PTIA_D+、PTIA_D-、PTIB_D+、PTIB_D-● PTIA_24P、PTIA_24M、PTIB_24P、PTIB_24M关于接线方式的更多详细信息请参见章节“控制/状态接口 (页 98)”和“PTI (页 110)”。

    控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1897.3.3 选择设定值脉冲输入形式SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入形式:● AB 相脉冲● 脉冲+方向两种形式都支持正逻辑和负逻辑:脉冲输入形式 正逻辑=0 负逻辑=1向前(CW) 反向(CCW) 向前(CW) 反向(CCW)AB 相脉冲脉冲+方向可通过设置参数 p29010 来选择设定值脉冲输入形式:参数 参数值 设定值脉冲输入形式 默认值p29010 0 脉冲+方向,正逻辑 ✓1 AB 相,正逻辑2 脉冲+方向,负逻辑3 AB 相,负逻辑说明修改 p29010 参数后,必须保存参数并重启驱动以确保正常运行。 此时,必须重新执行回参考点操作,因为修改了 p29010 后参考点会丢失。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6190 操作说明, 09/2015, A5E360378737.3.4 就位(INP)当位置设定值和实际位置的偏差处于

     p2544 中指定的预设就位取值范围内时,信号 INP(就位)输出。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p2544 0 至(默认值) LU 位置窗口(位置到达取值范围)p29332 1 至 13 3 - 分配数字量输出 3DO 配置信号类型 信号名称 设置 描述DO INP 1 剩余脉冲数在预设的就位取值范围内(参数 p2544)0 剩余脉冲超出就位取值范围7.3.5 平滑功能平滑功能可使脉冲输入设定值的位置曲线转换成带

     p2533 中指定的时间常数的 S 曲线轮廓。参数设置参数 范围 出厂设置 单位 描述p2533 0 至 1000 0 ms 在位置设定值发生突变时对参数进行平滑控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1917.3.6 电子齿轮比编码器规格编码器的规格如下表所示:类型 分辨率A 增

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    电子齿轮比 2 p29012[1]:p290131 : 0 电子齿轮比 3 p29012[2]:p290131 : 1 电子齿轮比 4 p29012[3]:p29013说明在齿轮比通过数字量输入切换至另一个齿轮比后,需要等待五秒再执行伺服开启。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 193说明电子齿轮比的取值范围是 0.02 至 200。仅可在伺服关闭状态下设置电子齿轮比。设置结束后,需要将驱动重新回参考点。电子齿轮比的计算公式电子齿轮比可通过以下公式计算:计算电子齿轮比的示例步骤描述 机械结构滚珠丝杠 圆盘1 识别机械结构 • 滚珠丝杠的节距:6 mm•

    减速齿轮比:1:1• 旋转角度:360o• 减速齿轮比:3:12 识别编码器分辨率 10000 10000控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6194 操作说明, 09/2015, A5E360378733 定义 LU 1 LU=1 μm 1 LU=0.01o4 计算负载轴每转的运行距离6/0.001=6000 LU 360o/0.01o=36000 LU5 计算电子齿轮比 (1/6000) × (1/1) × 10000 =10000/6000(1/36000) × (3/1) × 10000 =10000/120006 设置参数 p29012/p29013= 10000/6000 = 5/3 = 10000/12000 = 5/67.3.7 禁用脉冲输入设定值(P-TRG)说明PTI 模式下的 P-TRG 信号注意,在本章节及本手册其他部分中描述的”在 PTI 模式下利用 P-TRG 禁用脉冲“的功能留作将来使用。

    数字量输入信号 P-TRG 是位置控制模式下 DI6 的默认连接。外部脉冲位置控制模式下,P-TRG 为电平敏感信号,可用来根据脉冲输入设定值允许或禁用定位操作:● 0:根据脉冲输入设定值定位● 1:禁用脉冲输入设定值时序图 控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 195DI 配置信号 P-TRG 为 DI6 的出厂设置:信号类型 信号名称 设置 描述DI P-TRG 高电平(1) 禁用脉冲输入设定值低电平(0) 根据脉冲输入设定值定位说明有关 DI 参数设置的详细信息,请参见章节“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。

    • 信号 P-TRG 仅在数字量输入信号 SON 处于关闭状态时激活。• 当在 PTI 模式或 PTI 混合模式下 P-TRG 信号有效时,产生报警 A7585。7.3.8 速度限制共计四个信号源可用于速度限制。可通过数字量输入信号组合 SLIM1 和 SLIM2 选择其一:数字量信号 速度限制SLIM2 SLIM10 0 内部速度限制 10 1 外部速度限制(模拟量输入 1)1 0 内部速度限制 21 1 内部速度限制 3说明控制模式这四个信号源在所有控制模式下有效。伺服驱动运行时可在上述模式间切换。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6196 操作说明, 09/2015, A5E36037873说明当实际转速超出正向速度限制与磁滞速度(p2162)之和或负向速度限制与磁滞速度(p2162)之差时,发生故障 F7901。

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    控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 197外部速度限制通过设置以下参数选择外部速度限制:参数 取值范围 默认值 单位 描述p29060 6 至 210000 3000 rpm 模拟量速度设定值定标(对应 10 V 的速度设定值)p29061 -0.50 至 0.50 0 V 模拟量输入 1(速度设定值)的偏移量调整7.3.9 扭矩限制总共有四个信号源可用于扭矩限制。

     可通过数字量输入信号组合 TLIM1 和 TLIM2 选择其一:数字量信号 扭矩限制TLIM2 TLIM10 0 内部扭矩限制 10 1 外部扭矩限制(模拟量输入 2)1 0 内部扭矩限制 21 1 内部扭矩限制 3扭矩设定值达到扭矩限制时,扭矩受到 TLIM1/TLIM2 选定值的限制。说明控制模式这四个信号源在 PTI 模式,IPos 模式和 S 模式下可用。 伺服驱动运行时可在上述模式间切换。说明当电机扭矩超出扭矩限值时,发生故障 F52911/F52912。该故障表明,电机扭矩超出所选分组的扭矩限值,该分组由 TLM1 和 TLM2 确定。有关数字量输入信号 TLIM1 和 TLIM2 的更多信息,参见“DI (页 101)”。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6198 操作说明, 09/2015, A5E36037873全局扭矩限制除上述四个信号源外,全局扭矩限制在所有控制模式下都可用。 全局扭矩限制在急停(OFF3)发生时生效。

     在此情况下,伺服驱动以扭矩抱闸。参数设置:参数 取值范围 默认值 单位 描述p1520 -1000000.00 至.000 Nm 全局扭矩限制(正向)p1521 -.00 至1000000.000 Nm 全局扭矩限制(负向)内部扭矩限制通过设置以下参数选择内部扭矩限制:参数 取值范围 默认值 单位 描述 数字量输入TLIM1 TLIM2p29043 -100 至1000 % 内部扭矩设定值 - -p29050[0] -150 至300300 % 内部扭矩限制 1(正向) 0 0p29050[1] -150 至300300 % 内部扭矩限制 2(正向) 1 0p29050[2] -150 至300300 % 内部扭矩限制 3(正向) 1 1p29051[0] -300 至150-300 % 内部扭矩限制 1(负向) 0 0p29051[1] -300 至150-300 % 内部扭矩限制 2(负向) 1 0p29051[2] -300 至150-300 % 内部扭矩限制 3(负向) 1 1 控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明,

     09/2015, A5E36037873 199下图展示了内部扭矩限制的工作原理:外部扭矩限制参数设置:参数 取值范围 默认值 单位 描述 数字量输入TLIM1 TLIM2p29041[1]0 至 300 300 % 模拟量扭矩限制定标(10V对应的值)0 1p29041[1] 为模拟量输入 2 的定标。例如,如 p29041[1] 为 100%,则扭矩限制值和模拟量输入之间达到关系如下所示:在此情况下,5 V 的模拟量输入对应额定扭矩的 50%,10 V 对应额定扭矩的 100%。控制功能7.3

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    清除剩余脉冲(CLR)剩余脉冲可通过参数 p29242 和数字量输入信号 CLR 清除。通过设置 p29242 选择一种清脉冲方式通过设置参数 p29242 可以选择一种清除脉冲的方式:参数 范围 出厂设置 单位 描述p29242 0 至 2 0 - • 0:不清除脉冲• 1:利用高电平清除脉冲• 2:利用上升沿清除脉冲通过 DI 信号 CLR 清除剩余脉冲在 DI 设置完成后,可以通过 CLR 信号 p29242 清除剩余脉冲。

    信号 CLR 为控制/状态接口上的针脚 11(DI7)的出厂设置:p29242 = 0p29242 = 1 控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 201p29242 = 2说明当使用 CLR 高电平方式清除脉冲时 (p29242 = 1),需要确保高电平的持续时间大于 8ms。当在 PTI 模式或 PTI 混合模式下 CLR 信号有效时,产生报警 A7585。如果在使用 CLR 功能时出现过冲现象,你可以通过增加积分时间 (p29121)进行调整。7.3.11 回参考点(仅限于绝对式编码器)如使用绝对编码器,必须通过 BOP 菜单功能"ABS"调整绝对编码器。

     有关“ABS”菜单功能的详细信息,参见"调整绝对编码器 (页 175)"。7.3.12 PTO 功能功能编码器脉冲输出(PTO)(提供脉冲信号)可以将信号传输给控制器,从而在控制器侧实现闭环控制系统,或者将信号作为同步轴的脉冲输入设定值传输给另一驱动。控制功能7.3 外部脉冲位置控制(PTI)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6202 操作说明, 09/2015, A5E36037873电子齿轮电子齿轮比是用于发送至控制器的脉冲输出的倍乘系数。通过分子和分母实现。一个分子(p29031)和一个分母 p29032)用于 PTO 电子齿轮比:参数 范围 出厂设置 单位 描述p29031 1 至 -

    输出脉冲的分子p29032 1 至 - 输出脉冲的分母说明当使用 PTO 电子齿能时,对于绝对值编码器,电子齿轮的基准分辨率为 8192 ppr。电子齿轮比的取值范围是 0.02 至 200。仅可在伺服关闭状态下设置电子齿轮比。说明PTO 方向在使用脉冲输入和脉冲输出进行完全闭环位置控制应用时,可以通过参数 p29033 设置PTO 的方向。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

    操作说明, 09/2015, A5E36037873 203说明当使用 PTO 功能时,在执行下列操作之后,驱动会在电机伺服开启前输出脉冲。• 通过 BOP 指令将驱动还原至出厂默认设置。• 在驱动上配置电机 ID。说明当使用 PTO 电子齿轮比功能时,不会产生零脉冲。PTO 零脉冲在使用 PTO 零脉冲回参考点之前使伺服电机旋转至少一转。


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    模态轴p29246 1 至LU 360000 模态取值范围说明修改参数 p29245 后,必须重新执行回参考点。7.4.5 反向间隙补偿一般来说,机械力在机械部件和其驱动间传递时,反向间隙产生:如要调整/设计机械系统以完全消除反向间隙,可能导致高磨损。 因此,反向间隙可在机械组件和编码器之间出现。 对于带间接位置传感的轴来说,机械反向机械会导致错误的运行距离,因为反向时轴会相对于反向间隙的绝对值运行得过远或不够远。说明反向间隙补偿使能的前提反向间隙补偿激活的前提是• 轴已在增量测量系统中回参考点。 有关回参考点的详细信息,参见章节"回参考点(页 209)"。

    • 轴已在绝对测量系统中调整。 请参见章节"调整绝对编码器 (页 175)" 。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 209为补偿反向间隙,所确定的反向间隙及正确的极性必须在 p2583 中确定。 每次旋转反向时,轴实际值需根据实际运行方向修正。

    如轴已回参考点或调整,则参数 p2604(到达参考点,开始方向)的设置可用来激活补偿值:p2604 运行方向 激活补偿值0 负 立即生效1 正 立即生效参数设置参数 范围 单位 默认值 描述p2583 -200000 至200000LU 0 反向间隙补偿p2604 0 至 1 - 0 设置搜索挡块开始方向的信号源:• 0: 以正向开始• 1: 以负向开始7.4.6 回参考点回参考点模式如伺服驱动带增量编码器,共计五种回参考点模式可用:●

     通过数字量输入信号 REF 设置回参考点● 外部参考点挡块(信号 REF)和编码器零脉冲● 仅编码器零脉冲● 外部参考点挡块(信号 CWL)和编码器零脉冲● 外部参考点挡块(信号 CCWL)和编码器零脉冲如伺服驱动带绝对编码器,共计五种回参考点模式可用:也可以通过 BOP 功能"ABS"调整绝对编码器(将当前位置设为零位)。详细信息可参见章节"调整绝对编码器(页 175)" 。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6210 操作说明, 09/2015, A5E36037873通过设置参数 p29240 可以选择其中一种模式:参数 参数值 描述p29240 0 通过数字量输入信号 REF 设置回参考点1(默认值) 外部参考点挡块(信号 REF)和编码器零脉冲2 仅编码器零脉冲3 外部参考点挡块(信号 CCWL)和编码器零脉冲4 外部参考点挡块(信号 CWL)和编码器零脉冲说明绝对编码器回零方式如连接绝对编码器,五种回零方式均可用。可通过参数


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    的速度(P_pos_spd4)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 5 p2617[4] 内部位置设定值 5(P_pos5)p2618[4] 内部位置设定值 5 的速度(P_pos_spd5)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 6 p2617[5] 内部位置设定值 6(P_pos6)p2618[5] 内部位置设定值 6 的速度(P_pos_spd6)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6206 操作说明, 09/2015, A5E36037873内部位置设定值 相关参数参数 描述内部位置设定值 7 p2617[6] 内部位置设定值 7(P_pos7)

    p2618[6] 内部位置设定值 7 的速度(P_pos_spd7)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 8 p2617[7] 内部位置设定值 8(P_pos8)p2618[7] 内部位置设定值 8 的速度(P_pos_spd8)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度参数设置参数 范围 出厂设置 单位 描述p2617[0]...[7]- 至 LU 内部位置设定值 1 至 8p2618[0]...[7]1 至 600 1000LU/min内部位置设定值 1 至 8 的速度p2572 1 至 2000000 视电机而定 1000LU/s²IPos

    加速度p2573 1 至 2000000 视电机而定 1000LU/s²IPos 减速度说明当电机工作在 IPos 控制模式时,需要检查参数 p2542、p2544、p2546、p2547 和p2573 的值是您需要的值。因为这些参数的值是驱动根据编码器的分辨率自动设置的。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2077.4.3 选择定位模式-绝对/增量在内部设定值位置控制模式下,可通过参数 p29241 在绝对定位模式和增量定位模式间选择。参数 范围 出厂设置 单位 描述p29241 0

    3 0 - 绝对或增量定位模式:• 0: 增量• 1: 绝对• 2: 绝对,正向(仅适用于带模校正的旋转轴)• 3: 绝对,负向(仅适用于带模校正的旋转轴)注意使用绝对模式的前提使用绝对模式的前提:• 轴已在增量测量系统中回参考点。 有关回参考点的详细信息,参见章节"回参考点(页 209)"。• 轴已在绝对测量系统中调整。 请参见章节"调整绝对编码器 (页 175)" 。示例 控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6208

    操作说明, 09/2015, A5E360378737.4.4 配置线性轴/模态轴可根据实际情况使用线性轴或模态轴。线性轴有限定的运行范围,为 SINAMICS V90 伺服驱动的出厂设置。模态轴没有限定的运行范围。位置的取值范围在 p29245 中指定值之后会重复。另外,可通过设置以下参数使用模态轴:参数 范围 单位 默认值 描述p29245 0 至 1 - 0 • 0:


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    内部设定值位置控制(IPos)7.4.1 设置机械系统通过设置机械参数,可建立实际运动部件和脉冲当量(LU)之间的联系。内部位置设定值的单位为脉冲当量(LU)。 所有后续位置设定值,相关速度值和加速度值在内部设定值位置控制模式下都以 LU 为单位。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,

    SIMOTICS S-1FL6204 操作说明, 09/2015, A5E36037873以滚珠丝杠系统为例,如系统有 10 毫米/转(10000 微米/转)的节距并且脉冲当量的分辨率为 1 微米(1 LU = 1 微米),则一个负载转相当于 10000 LU(p29247 = 10000)。说明如果 p29247 的值增加 N 倍,则 p2542、p2544 和 p2546 的值也增加 N 倍。 否则,产生故障 F7450 和 F7452。相关参数参数 范围 出厂设置 单位 描述p29247 1 至 10000 - LU

    负载每转p29248 1 至 1048576 1 - 负载转数p29249 1 至 1048576 1 - 电机转数配置机械系统的示例步骤描述 机械系统滚珠丝杠 圆盘1 识别机械系统 • 滚珠丝杠的节距: 6 mm• 减速齿轮比: 1:1• 旋转角度: 360o• 减速齿轮比: 3:12 定义 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o3 计算负载轴每转的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU4 设置参数 p29247 6000 36000p29248 1 1p29249 1 3控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2057.4.2 设置内部位置设定值总共八个位置设定值。每一位置设定值可从一组位置数据获得:

    内部位置设定值 相关参数参数 描述内部位置设定值 1 p2617[0] 内部位置设定值 1(P_pos1)p2618[0] 内部位置设定值 1 的速度(P_pos_spd1)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 2 p2617[1] 内部位置设定值 2(P_pos2)p2618[1] 内部位置设定值 2 的速度(P_pos_spd2)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 3 p2617[2] 内部位置设定值 3(P_pos3)p2618[2] 内部位置设定值 3 的速度(P_pos_spd3)p2572 IPos 加速度p2573 IPos 减速度内部位置设定值 4 p2617[3] 内部位置设定值 4(P_pos4)p2618[3] 内部位置设定值


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    选择不同的回零方式。当p29240 = 1 至 4 时,仅能在使用“ABS”功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS”功能,该四种回零方式将不再生效。说明仅当驱动工作在 IPos 模式下时可以修改参数 p29240。通过数字量输入信号 REF 设置回参考点(p29240=0)说明设置回参考点的前提• 伺服电机必须处于伺服开启状态且保持静止状态。

    • 信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态:– 上电前– 从另一个回参考点模式切换到该模式时– 从另一种控制模式切换到内部设定值位置控制模式时控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 211在信号 REF 上升沿时,当前位置设为零,伺服驱动回参考点:小心回参考点时参考点可能不固定。伺服电机必须在伺服开启状态,回参考点时参考点才固定。外部参考点挡块(信号 REF)和编码器零脉冲(p29240=1)回参考点由信号 SREF 触发。

    然后,伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向(CW 或 CCW)由 p2604 定义。当参考点挡块到达参考点时(信号 REF:0→1),伺服电机减速到静止状态。然后,伺服驱动再次加速到 p2608中指定的速度,运行方向与 p2604 中指定的方向相反。信号 REF(1→0)应该关闭。达到第一个零脉冲时,伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指定的速度运行。

    伺服驱动到达参考点(p2599)时,信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF(1→0),回参考点成功。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6212 操作说明, 09/2015, A5E36037873整个过程如下图所示:按照以下步骤以该模式回参考点:1. 设置相关参数:参数 范围 出厂设置 单位 描述p2599 -至 LU 设置参考点坐标轴的位置值。p2600 -至 LU 参考点偏移量p2604 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号源:• 0:以正向开始• 1:以负向开始p2605 1 至 5000 1000LU/min搜索挡块的速度控制功能7.4

    内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 213参数 范围 出厂设置 单位 描述p2606 0 至LU 搜索挡块的距离p2608 1 至 300 1000LU/min搜索零脉冲的速度p2609 0 至 LU 搜索零脉冲的距离p2611 1 至 300 1000LU/min搜索参考点的速度2. 配置信号 SREF 和 REF。

    请参见章节"数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)" 。3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。说明回参考点时,如 SREF 为 OFF 状态,回参考点停止。4. 当伺服驱动到达参考点时,信号 REFOK(若已配置)输出。5. 关闭信号 SREF,回参考点成功。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6214 操作说明, 09/2015, A5E36037873仅编码器零脉冲(p29240=2)该模式下,挡块不可用。回参考点由信号 SREF 触

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    中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点(p2599)时,信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF(1→0),回参考点成功。整个过程如下图所示:按照以下步骤以该模式回参考点:1. 设置相关参数:参数 范围 出厂设置 单位 描述p2599 -至 LU 设置参考点坐标轴的位置值。p2600 -至 LU 参考点偏移量p2604 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号源:• 0:以正向开始• 1:以负向开始控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 215参数 范围 出厂设置 单位 描述p2608 1 至 300 1000LU/min搜索零脉冲的速度p2609 0 至 LU 搜索零脉冲的距离p2611 1 至 300 1000LU/min搜索参考点的速度2. 配置信号 SREF。

    触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。说明回参考点时,如 SREF 为 OFF 状态,回参考点停止。4. 当伺服驱动到达参考点时,信号 REFOK(若已配置)输出。5. 关闭信号 SREF,回参考点成功。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6216 操作说明, 09/2015, A5E36037873外部参考点挡块(信号 CCWL)和编码器零脉冲(p29240=3)回参考点由信号 SREF 触发。

    然后,伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向(CCW)由参数 p2604 定义。当检测到信号 CCWL 时(1→0),伺服驱动以减速度减速至静止状态。然后,伺服驱动再次加速到 p2608中指定的速度,运行方向(CW)与 p2604 中指定的方向相反。信号 CCWL 切换至高电平(0→1)。达到第一个零脉冲时,伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点(p2599)时,信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF(1→0),回参考点成功。整个过程如下图所示:说明• 在回参考点过程中,信号 CWL 和 CCWL 不可用。

    一旦回参考点完成,该两个信号再次作为限制信号。• 出于安全考虑,必须设置搜索挡块(p2606)的距离和搜索零脉冲(p2609)的距离。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 217按照以下步骤以该模式回参考点:1. 设置相关参数:参数 范围 出厂设置 单位 描述p2599 -至 LU 设置参考点坐标轴的位置值。p2600 -至 LU 参考点偏移量p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号源:• 0:以正向开始(CW)• 1:以负向开始(CCW)p2605 1 至 5000 1000LU/min搜索挡块的速度p2606 0 至LU 搜索挡块的距离p2608 1 至 300 1000LU/min搜索零脉冲的速度p2609 0 至 LU 搜索零脉冲的距离p2611 1 至 300 1000LU/min搜索参考点的速度1) p29240= 3

    时,参考点挡块的搜索方向必须为 CCW,即 p2604=1。2. 配置信号 SREF 和 CCWL。3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。说明回参考点时,如 SREF 为 OFF 状态,回参

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    以负向开始p2605 1 至 5000 1000LU/min搜索挡块的速度p2606 0 至LU 搜索挡块的距离p2608 1 至 300 1000LU/min搜索零脉冲的速度p2609 0 至 LU 搜索零脉冲的距离p2611 1 至 300 1000LU/min搜索参考点的速度1) p29240= 4 时,参考点挡块的搜索方向必须为 CW,即 p2604=0。2. 配置信号 SREF 和 CWL。3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。说明回参考点时,如 SREF 为 OFF 状态,回参考点停止。

    当伺服驱动到达参考点时,信号 REFOK(若已配置)输出。5. 关闭信号 SREF,回参考点成功。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6220 操作说明, 09/2015, A5E360378737.4.7 软限位以下两个软限位在内部设定值位置控制模式下可用:● 正限位● 负限位软限位功能仅在回参考点后可激活。 实际位置到达上述软限位时,电机速度减速至 0.参数设置参数 范围 出厂设置 单位 描述p2580 - 至- LU 负向软限位开关p2581 - 至 LU 正向软限位开关p2582 0 至 1 0 - 激活软限位开关:• 0: 撤销• 1: 激活

    7.4.8 速度限制详细信息可参见“速度限制 (页 195)”。7.4.9 扭矩限制详细信息可参见“扭矩限制 (页 197)”。7.4.10 选择内部位置设定值和开始定位IPos 模式下,可通过两种方法选择内部位置设定值,再根据选定的内部位置设定值开始电机运行:● 通过设置组合信号 POS1,POS2 和 POS3 选中内部位置设定值,再使用触发信号 PTRG 开始定位● 使用信号 STEPF,STEPB 或 STEPH 的上升沿有关信号 POS1,POS2,POS3,P-TRG,STEPF,STEPB 和 STEPH 的详细信息,参见章节"数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)"。

    控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 221通过信号 POS1,POS2 和 POS3 选中目标位置,并使用触发信号 P-TRG 开始定位通过设置组合信号 POS1,POS2 和 POS3 从八个内部位置设定值中选择其一:内部位置设定值 信号POS3 POS2 POS1内部位置设定值 1 0 0 0内部位置设定值 2 0 0 1内部位置设定值 3 0 1 0内部位置设定值 4 0 1 1内部位置设定值 5 1 0 0内部位置设定值 6 1 0 1内部位置设定值 7 1 1 0内部位置设定值 8 1 1 1内部设定值位置控制模式下,POS3 未分配时,信号 POS1 和 POS2 默认分配至 DI7 和DI8。


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    信号类型 信号名称 描述DI POS1 选择内部位置设定值。DI POS2DI POS3说明配置 POS3如 POS3 未分配到任何 DI,其状态被认为是 0,表明仅能使用以下内部位置设定值:• 内部位置设定值 1• 内部位置设定值 2• 内部位置设定值 3• 内部位置设定值 4选择内部位置设定值后,伺服驱动以 P-TRG 的上升沿开始定位。控制功能7.4 内部设定值位置控制(IPos)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6222 操作说明, 09/2015, A5E36037873数字量输入信号 P-TRG 在位置控制模式下默认分配至 DI6。

    信号类型 信号名称 设置 描述DI P-TRG 0→1 根据已选的内部位置设定值开始定位以触发信号 P-TRG 开始定位的时序图如下所示:选择目标位置并开始以信号 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿开始定位如信号 STEPF 已使能,伺服电机以 STEPF 的上升沿运行至下一内部位置设定值。 例如,如伺服驱动当前位于内部位置设定值 3,则伺服驱动以 STEPF 的上升沿运行至内部位置设定值 4。如信号 STEPB 已使能,伺服电机以 STEPB 的上升沿运行至前一内部位置设定值。如信号 STEPH 已使能,伺服电机以 STEPH 的上升沿运行至内部位置设定值 1。

    说明伺服驱动仅在伺服驱动静止时可响应 STEPF,STEPB 或 STEPH 的上升沿。如伺服驱动位于内部位置设定值 8,STEPF 的上升沿不被响应。如电机位于内部位置 1,STEPH 的上升沿被响应,但 STEPB 的上升沿不被响应。在定位时,如果电机意外停止运行,驱动器会认为电机已经到达目标位置;例如,在信号STEPB 使能时,如果电机在 POS2 和 POS3 之间由于故障停止运行(向 POS2 运动),驱动器会认为电机已经到达 POS2 位置。控制功能7.5 速度控制(S)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明,

    09/2015, A5E36037873 2237.5 速度控制(S)7.5.1 配置速度设定值总共有八个源可用于速度设定值。 可通过数字量输入信号组合 SPD1,SPD2 和 SPD3选择其一:数字量信号 扭矩限制SPD3 SPD2 SPD10 0 0 外部模拟量速度设定值(模拟量输入 1)0 0 1 内部速度设定值 1(p1001)0 1 0 内部速度设定值 2(p1002)0 1 1 内部速度设定值 3(p1003)1 0 0 内部速度设定值 4(p1004)1 0 1 内部速度设定值 5(p1005)1 1 0 内部速度设定值 6(p1006)1 1 1 内部速度设定值 7(p1007)有关数字量输入信号 SPD1,SPD2 和 SPD3 的更多信息,参见“DI (页 101)”。

    7.5.1.1 带外部模拟量速度设定值的速度控制S 模式下,如数字量输入信号 SPD1,SPD2 和 SPD3 都处于低电位(0),则模拟量输入 1 的模拟量电压用作速度设定值。模拟量输入 1 的模拟量电压对应设定的速度值。 默认速度值为额定电机速度。 模拟量电压 10 V 对应速度设定值 (V_max)且该设定值可由参数 p29060 确定。参数 范围 出厂设置 单位 描述p29060 6 至 210000 3000 rpm 10 V 对应的模拟量速度设定值控制功能

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    参数 IDIND:子下标PWE:参数值BCC:块校验字符相关参数可以通过 USS 访问以下参数。参数 描述 参数 描述p1001 内部速度设定值 1 r0020 平滑的速度设定值p1002 内部速度设定值 2 r0021 平滑的实际速度值p1003 内部速度设定值 3 r0026 平滑的直流母线电压p1004 内部速度设定值 4 r0027 平滑的实际电流绝对值p1005 内部速度设定值 5 r0031 平滑的实际扭矩值控制功能7.7 与 PLC

    通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6234 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 描述 参数 描述p1006 内部速度设定值 6 r0032 平滑的有效功率实际值p1007 内部速度设定值 7 r0034 电机热负载功率p2617[0...7] 内部位置设定值 r0807 控制权激活p2618[0...7] 内部位置设定值的速度 r2521 LR 实际位置值p2572 IPos 加速度 r2556 LR 设定值平滑后的位置设定值p2573 IPos 减速度说明BOP、V-ASSISTANT 以及 USS 在存取参数时没有优先级的区分,被存取参数的值取决于最后对其进行存取的操作。操作步骤主要步骤 子步骤/注释① 配置 PLC 相关参数。② 通过参数 p29004 配置 RS485 总线地址。

     RS485 总线用于向上位机/PLC 传输伺服驱动的当前位置信息。可以配置从站的地址为 1 至 31。③ 通过参数 p29007 设置通信协议。 • p29007 = 0:无协议• p29007 = 1:USS 协议• p29007 = 2:Modbus 协议④ 通过参数 p29009 设置传输波特率。 • 5:4800 波特• 6:9600 波特• 7:19200 波特• 8:38400 波特• 9:57600 波特• 10:76800 波特• 11:93750 波特• 12:115200 波特• 13:187500 波特⑤

    设置驱动的控制模式。控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 235主要步骤 子步骤/注释⑥ 保存参数并重启驱动。⑦ 通过 USS 存取参数。 在 IPos 控制模式下,可以通过 USS 存取下列参数:• p2617[0...7]、p2618[0...7]、p2572、p2573在 S 控制模式下,可以通过 USS 存取下列参数:• p1001 至 p1007通过 USS 可以对以下参数进行监控:• r0020、r0021、r0026、r0027、r0031、r0032、r0034、r0807、r2556 和 r2521说明S7-200、S7-200 SMART V1.0 和 S7-1200 的 USS 协议通信库不支持与 SINAMICS V90伺服驱动的通信。7.7.2 Modbus 通

    SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 电缆可与 PLC 使用标准 Modbus 通信协议进行通信。V90 支持 Modbus RUT 数据格式,不支持 Modbus ASCII 数据格式。伺服驱动的寄存器可以通过通过 Modbus 的 FC3 功能代码读取,并通过 FC6 功能代码(单一寄存器)或 FC16 功能代码(多寄存器)写入。支持的功能代码SINAMICS V90 仅支持三种功能代码。如果收到带有未知功能代码的请求,

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    取值范围 默认值 单位 描述 数字量输入SPD3 SPD2 SPD2p1001 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 1 0 0 1p1002 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 2 0 1 0p1003 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 3 0 1 1p1004 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 4 1 0 0p1005 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 5 1 0 1p1006 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 6 1 1 0p1007 -210000 至2100000 rpm 内部速度设定值 7 1 1 1 控制功能7.5 速度控制(S)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6226

    操作说明, 09/2015, A5E360378737.5.2 旋转方向和停止可使用两个数字量输入信号控制电机旋转方向和运行/停止。● CWE:顺时针方向使能● CCWE:逆时针方向使能详细信息如下表所示:信号 内部扭矩设定值 模拟量扭矩设定值CCWE CWE +极性 -极性 0 V0 0 0 0 0 00 1 CW CW CCW 01 0 CCW CCW CW 01 1 0 0 0 0说明在 S 模式或 T 模式下,当伺服电机准备就绪时,必须使用信号 CWE 或 CCWE 来启动电机。

    有关 CWE 和 CCWE 的更多信息,参见"DI (页 101)"。7.5.3 速度限制详细信息可参见“速度限制 (页 195)”。7.5.4 扭矩限制详细信息可参见“扭矩限制 (页 197)”。7.5.5 零速钳位零速钳位功能可在电机速度设定值低于已设定的阈值(p29075)时用来停止电机和锁住电机轴。该功能在模拟量输入 1 用作速度设定值源时可用。 数字量输入信号 ZSCLAMP 可用来激活该功能。 电机速度设定值和电机实际速度都低于已设定阈值且信号 ZSCLAMP 为逻辑控制功能7.5 速度控制(S)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 227“1”时,电机锁定。

    电机速度设定值高于阈值等级或信号 ZSCLAMP 为逻辑"0"时,驱动退出钳位状态。参数设置参数 取值范围 默认值 单位 描述p29075 0 至 200 200 rpm 零速钳位阈值p29060 6 至 210000 3000 % 10 V 对应的模拟量速度设定值DI 配置信号类型 信号名称 针脚分配 设置 描述DI ZSCLAMP 待分配 1 电机速度设定值低于零速钳位阈值时,电机锁定。0 无动作说明当 p29003=4 且 CMODE 为“1”时,电机在速度控制模式下运行。

    此时,若激活ZSCLAMP,驱动将切换至 PTI 控制模式,且 PTI 脉冲输入会引导电机在 PTI 控制模式下运行。说明有关信号 ZSCLAMP 的更多信息,参见"DI (页 101)"。控制功能7.5 速度控制(S)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6228 操作说明, 09/2015, A5E360378737.5.6 斜坡函数发生器斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来限制加速度从

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    斜坡函数发生器初始圆弧段时间p1131 0 至 30 0 s 斜坡函数发生器结束圆弧段时间7.6 扭矩控制(T)7.6.1 300% 过载能力SINAMICS V90 驱动可在给定时间内以 300% 过载工作。详细信息如下图所示:SINAMICS V90 200 V 系列伺服驱动不带负载 带负载控制功能7.6 扭矩控制(T)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6230 操作说明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90 400 V 系列伺服驱动不带负载 带负载7.6.2 扭矩设定值扭矩设定值有两个源可用:● 外部设定值: 模拟量输入 2● 内部设定值:

    p29043这两个源可用数字量输入信号 TSET 选择:信号 电平 扭矩设定值的源TSET 0(默认值) 模拟量扭矩设定值(模拟量输入 2)1 内部扭矩设定值(p29043)有关信号 TSET 的详细信息,参见“DI (页 101)”。7.6.2.1 带外部模拟量扭矩设定值的扭矩控制T 模式下,如数字量输入信号 TSET 处于低电位,则模拟量输入 2 的模拟量电压用作扭矩设定值。模拟量输入 2 的模拟量电压对应设定的扭矩值定标 (p29041[0])。

    p29041[0] =100%,10 V 模拟量输入电压对应额定扭矩;如 p29041[0] = 50%,10 V 模拟量输入值对应 50% 额定扭矩。参数 范围 出厂设置 单位 描述p29041[0] 0 至 100 100 % 模拟量扭矩设定值定标(对应 10 V)控制功能7.6 扭矩控制(T)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 231说明模拟量输入 2 的值可通过参数 p29351 监控。模拟量输入 2 的偏移量调整模拟量输入 2 的输入电压存在偏移量。即使输入电压为 0 V,电机也可以低速运行。可通过 2 种方法调整偏移量:● 带 BOP 功能的自动调整: 详细信息可参见“调整 AI 偏移量 (页 174)”。

    ● 偏移量的手动输入(p29042)参数 范围 出厂设置 单位 描述p29042 -0.50 至0.500 V 模拟量输入 2(扭矩设定值)的偏移量调整7.6.2.2 带内部扭矩设定值的扭矩控制参数设置参数 范围 出厂设置 单位 描述p29043 -100 至 100 0 % 内部扭矩设定值控制功能7.6 扭矩控制(T)SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6232 操作说明, 09/2015, A5E360378737.6.3 旋转方向和停止可使用两个数字量输入信号控制电机旋转方向和运行/停止:● CWE:顺时针方向使能● CCWE:逆时针方向使能详细信息如下表所示:

    信号 内部扭矩设定值 模拟量扭矩设定值CCWE CWE +极性 -极性 0 V0 0 0 0 0 00 1 CW CW CCW 01 0 CCW CCW CW 01 1 0 0 0 0说明在 S 模式或 T 模式下,当伺服电机准备就绪时,必须使用信号 CWE 或 CCWE 来启动电机。有关信号 CWE 和 CCWE 的更多信息,参见"DI (页 101)"。7.6.4 速度限制详细信息可参见“速度限制 (页 195)”。控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2337.7

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      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

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      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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      字节数 第 n 个值(高字节)第 n 个值(低字节)CRC CRC控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 237操作步骤描述 注释① 通过参数 p29004 配置 RS485 总线地址。 可配置的从站地址为 1 至 31。② 通过参数 p29007 设置通信协议。 • p29007 = 0:无协议• p29007 = 1:USS 协议• p29007 = 2:Modbus 协议③ 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。

      • p29008 = 1:设定值和控制字来自于 Modbus PZD• p29008 = 2:无控制字④ 通过参数 p29009 设置传输波特率。 • 5:4800 波特• 6:9600 波特• 7:19200 波特• 8:38400 波特• 9:57600 波特• 10:76800 波特• 11:93750 波特• 12:115200 波特• 13:187500 波特⑤ 通过参数 p29003 设置驱动的控制模式。⑥ 保存参数并重启驱动。⑦ 配置 PLC 相关参数。 说明:需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。

      设置 PLC 校验方式为偶校验。⑧ 通过 PLC 写控制字。 说明:必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态,OFF2 和 OFF3 必须设置为 1.第一次伺服使能时必须执行该步骤。⑨ 通过 PLC 写入设定值,查看状态字。控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6238 操作说明, 09/2015, A5E36037873示例 1下面通过一个示例来说明该功能的操作步骤。示例为在 S 控制模式下,使用来自于Modbus 的设定值和控制字作为 Modbus 控制源。

      为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。• p29007 = 23. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 8 (38400 波特)5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。说明:需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。设置 PLC 校验方式为偶校验(parity = 2)。

      控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2398. 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。说明:必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态,OFF2 和 OFF3 必须设置为1.第一次伺服使能时必须执行该步骤。例如:首先,将 0x41E 写入寄存器 40100 中,然后再将 0x41F 写入寄存器 40100中。此时电机被设置为伺服使能状态。您可以通过下面的控制字定义表来查看“0x41E”和“0x41F”的含义。

      9. 将速度设定值写入寄存器 40101 中。说明:可以通过定标系数来计算实际速度值。0x4000 代表 100% × 电机额定转速的值。因此,0x2000 代表电机额定转速的一半。示例 2:下面通过一个示例来说明该功能的操作步骤。示例为在 IPos 控制模式下,使用来自于Modbus 的设定值和控制字作为 Modbus 控制源。1. 为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。


                                                           

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      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

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      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    可防止意外启动的安全功能。在高要求的运行状态下,STO 功能符合 IEC 61508 安全集成等级 SIL2、ISO 13849-1 3类、ISO 13849-1:2006 性能等级(PL) d 标准和 IEC 61800-5-2 的功能。Safety Integrated 功能8.3 系统特性SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6268 操作说明, 09/2015, A5E36037873控制 STO 功能STO 功能可通过终端控制。 关于 STO 功能的接线,请参见“24 V 电源/STO (页 135)”。

    8.3 系统特性8.3.1 STO 安全功能数据SINAMICS V90 的 STO 安全功能数据如下:应用的标准 IEC 61508、IEC 62061、ISO 13849-1类型 A安全集成等级(SIL) 2硬件容错(HFT) 1安全功能故障率(PFH) 5 × 10-8 每小时8.3.2 认证SINAMICS V90 驱动系统的安全功能满足以下要求:● ISO 13849-1:2006 的类别 3● ISO 13849-1:2006 性能等级(PL)d● IEC 61508 安全集成等级 2(SIL 2)此外,SINAMICS V90 安全功能通常经过独立机构认证。的认证组件列表可从当地的西门子办事处获取。8.3.3 安全说明说明本章节中未提及的安全提示和遗留风险请参见“安全说明 (页 11)”。Safety Integrated

    功能8.3 系统特性SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 269危险通过 Safety Integrated 可降低机器与设备的风险。但是只有设备厂商严格遵守下述要求时,配备 Safety Integrated 的机械与设备才能确实安全可靠地运行。熟读并遵守本用户技术文档,特别是其中指出的先决条件、安全提示和遗留风险;认真地完成机器与设备的安装和配置工作。 安排专业人员严格执行验收测试、记录测试结果。对机器与设备进行风险分析后,通过 Safety Integrated 功能或其他途径实施并验证分析得出的所有必需安全措施。

    请注意,Safety Integrated 功能并不能取代欧盟机械指令中所要求的、应由设备厂商对机械或设备执行的风险评估。除了使用 Safety Integrated 功能外,其他的风险防范措施也不可或缺。警告Safety Integrated 功能只有在系统完全启动后才能激活。 系统启动是存在较大风险的临界运行状态。 在此状态所有人员不得停留在邻近的危险区域。此外在垂直轴上必须注意驱动器此时处于零扭矩状态。上电后需要执行完整的强制潜在故障检查。警告EN 60204-1:2006急停功能必须通过 STO 实现停机。设备不可在急停后自动重启。

    安全功能关闭后,视风险分析的结果而定,必要时刻允许执行自动重启(例外:急停按钮复位时)。 例如在防护门关闭后便可自动启动。警告在变更或更换硬件和/或软件组件后,只有在保护装置关闭后才能启动系统和变频器。 此时人员不可停留在危险区域。在再次进入危险区域前,应在两个方向(+/-)上短暂试运行所有轴,以检测控制性能是否稳定。系统启动时注意:只有在系统完全启动后才能选择 Safety Integrated 功能。Safety Integrated 功能8.3 系统特性SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6270 操作说明, 09/2015, A5E360378738.3.4 安全功能的故障概率每小时故障率(PFH)根据 IEC 61508、IEC 62061 和 ISO 13849-1:2006 的相关规定,安全功能的故障概率必须以 PFH 值的形式指出。


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      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

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    不更改控制参数的情况下禁止自动优化功能。优化9.5 手动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 289手动优化步骤参照以下步骤进行手动优化:说明谐振抑制关于谐振抑制的更多详细信息请参见“谐振抑制 (页 290)”章节。优化9.6 谐振抑制SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6290 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置使用手动优化功能时,需要手动设置以下伺服增益相关的参数:参数 取值范围 缺省值单位描述p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置设定值过滤器时间常数p2572 1 至2000000视电机而定1000LU/s2IPos 加速度p2573 1 至2000000视电机而定1000LU/s2IPos 减速度p29110[0]0.00 至300.00视电机而定1000/min位置环

    增益 1p29120[0]0 至999999视电机而定Nms/rad速度环增益 1p29121[0]0 至 ms 速度环积分作用时间 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置环前馈增益9.6 谐振抑制谐振抑制功能是一种(陷波)滤波功能。该功能可以检测频率在 250 Hz 和 1500 Hz 之间的机械谐振,并通过自动设置陷波滤波器来降低特定频率的增益,从而抑制机械谐振。V90 伺服驱动有四个电流设定值滤波器可用。滤波器 1 为低通滤波器。

    滤波器 2、滤波器3 以及滤波器 4 为 带阻滤波器。 优化9.6 谐振抑制SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 291通过设置陷波滤波器可以设置增益降低频率、波宽和波深:使用谐振抑制功能说明自动优化带有谐振抑制功能。在实时自动优化和一键自动优化模式下,该功能默认被激活。当使用实时自动优化功能时,如果机床没有谐振,推荐禁用谐振抑制功能以得到较高的动态性能。该功能可以通过下面的参数被激活/禁用:• 一键自动优化:p29023 的位 1• 实时自动优化:

    p29024 的位 6一键自动优化时的谐振抑制(p29021=1, p29023.1=1)在一键自动优化启用谐振抑制功能时,必须确保负载正确安装且伺服电机可以自由旋转。当一键自动优化过程成功完成后,伺服驱动会根据实际机床特性自动设置下面的陷波滤波器相关参数。最多四个滤波器可以被激活。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分母的固有频率。p1664 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 2 分母的阻尼。p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分子的固有频率。

    p1666 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 2 分子的阻尼。p1668 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分母的固有频率。优化9.6 谐振抑制SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6292 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1669 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 3 分母的阻尼。p1670 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分子的固有频率。p1671 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 3 分子的阻尼。p1673 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 4 分母的固有频率。


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      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

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      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

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      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

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    p1675 0.5 至 Hz- 电流陷波滤波器 4 分子的固有频率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 4 分子的阻尼。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6284 操作说明, 09/2015, A5E36037873说明在激活一键自动优化之前,请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数,因为系统可自动设置这些参数,而不会接受所作修改。说明一键自动优化可能使控制参数发生改变。系统刚性较低时,可能会导致当设置 EMGS = 0时,电机急停需要较长的时间。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2859.4 实时自动优化通过实时自动优化功能,伺服驱动可以自动估算负载惯量比,并据此实时设置控制参数。使用实时自动优化的前提条件● 驱动必须由上位机控制。● 当机床移动至不同位置时,机床实际负载惯量不同。

    ● 确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。● 机床在运行时,机械谐振频率会发生变化。实时自动优化步骤执行以下操作来实现对 SINAMICS V90 伺服驱动的实时自动优化。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6286 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比(p29022):● 若已知机床的负载惯量比,可直接手动输入● 使用通过一键自动优化功能估算获得的机床负载惯量比● 通过实时自动优化功能来估算机床的负载惯量比(p29024.2 = 1)。

    当得到稳定的p29022 的值时,你可以通过设置 p29024.2 = 0 停止估算。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自动优化的动态系数。• [0]:一键自动优化的动态系数• [1]:实时自动优化的动态系数p29021 0 至 5 0 - 选择优化模式。• 0:禁用• 1:一键自动优化• 3:实时自动优化• 5:通过默认的控制参数禁止p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29024 0 至 0xffff 0x004c - 实时自动优化配置p29025 0 至0x003f0x0004 - 通用优化配置p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前馈时间常数当多轴插补功能被激活(p29024.7 = 1)时,参数 p29028 可用。

    若有多个轴被用作插补轴,你需要为它们设置相同的前馈时间常数(p29028)。优化结束后,若它们的位置环增益(p29110[0])不用,则需要手动将他们设置为一个相同的值。通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 287SINAMICS V90 伺服驱动共有 35 个动态系数可选。动态系数(p29020) 机械刚性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的高级别,谐振抑制功能可以用于抑制机械谐振,从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息,请参见谐振抑制(页 290)。

    说明必须在自动优化功能禁用时(p29021=0)谨慎设置优化配置参数。在优化过程中,当参数 p29022 已经被优化且其值可被驱动接受后,你可以通过参数p29020[1] 调整动态系数以达到不同的动态性能。伺服开启后,伺服驱动的实时自动优化功能将一直有效。若想要结束或中止实时自动优化功能,可以在将驱动器设置为伺服关闭状态后设置 p29021 为 0。当使用实时自动优化功能时,以下的相关参数可以被持续实时的设置。

    参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1417 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分母自然频率p1419 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分子自然频率p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29110[0]0.00 至300.00视电机而定1000/min位置环增益 1p29120[0]0 至999999视电机而定Nms/rad速度环增益 1 优化9.5 手动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6288 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29121[0]0 至 ms 速度环积分作用时间 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置环前馈增益说明使用实时自优化功能时,如果参数默认值不对,则上位机无法运行电机。

    如需使用上位机运行电机,首先需要通过驱动试运行使用实时自优化功能来自动整定参数。驱动器整定参数结束后,上位机即能运行电机。说明在激活实时自动优化之前,请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数,因为系统可自动设置这些参数,而不会接受所作修改。说明当不满足以下条件时,实时自动优化功能可能不能正常使用:• 电机使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。• 加速/减速扭矩大于等于额定扭矩的 15%。

    当加速/减速过程中受到突然的干扰扭矩时或机床刚性很差时,自动优化功能可能不能正常使用。此时,可使用一键自动优化或者手动优化来优化驱动。9.5 手动优化当自动优化功能没有达到预期优化效果时,可以通过参数 p29021 禁止自动优化功能,然后进行手动优化。● p29021=5:禁止自动优化功能,并恢复所有控制参数为默认值。


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

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    SINAMICS V90 伺服驱动共有 35 个动态系数可选。动态系数(p29020) 机械刚性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的高级别,谐振抑制功能可以用于抑制机械谐振,从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息,请参见谐振抑制(页 290)。说明必须在自动优化功能禁用时(p29021=0)谨慎设置优化配置参数。伺服使能后,电机会按照内置信号波形运转。当一键自动优化过程成功完成后,参数 p29021 会被自动设置为 0。你也可以在伺服使能之前将 p29021 设置为 0 来中止一键自动优化功能。当在驱动中进行参数保存时,确保p29021 已经更改为 0。

    说明当使用一键自动优化功能时,不允许使用 JOG 功能。说明在一键自动优化功能被激活后,除伺服关闭和急停外不允许进行其他操作。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6282 操作说明, 09/2015, A5E36037873通过一键自动优化功能,伺服驱动可以自动估算负载惯量比,并据此设置以下相关的控制参数。参数 取值范围 默认值 单位 描述p1414 0 至 3 0 - 速度设定值滤波器激活p1415 0 至 2 0 - 速度设定值过滤 1 类型p1417 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分母自然频率p1418 0.001 至100.7 -

     速度设定值过滤器 1 分母阻尼p1419 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分子自然频率p1420 0.001 至100.7 - 速度设定值过滤器 1 分子阻尼p1441 0 至 50 0 ms 实际速度平滑时间p1656 0 至 15 1 - 激活电流设定值滤波器p1658 0.5 至 Hz 电流设定值过滤器 1 分母固有频率p1659 0.001 至100.7 - 电流设定值过滤器 1 分母阻尼p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置设定值过滤器时间常数p2572 1 至2000000视电机而定1000LU/s2IPos 加速度p2573 1 至2000000视电机而定1000LU/s2IPos 减速度p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29110[0]0.00 至300.00视电机而定1000/min位置环增益 1p29120[0]0 至999999视电机而定Nms/rad速度环增益 1 优化9.3

    一键自动优化SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 283参数 取值范围 默认值 单位 描述p29121[0]0 至 ms 速度环积分作用时间 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置环前馈增益一键自动优化后,最多可以激活四个电流设定值滤波器。以下滤波器相关的参数可被优化。参数 取值范围 默认值 单位 描述p1663 0.5 至 Hz 电流陷波滤波器 2 分母的固有频率。p1664 0.001 至100.3 - 电流陷波滤波器 2 分母的阻尼。p1665 0.5 至 Hz 电流陷波滤波器 2 分子的固有频率。

    p1666 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 2 分子的阻尼。p1668 0.5 至 Hz 电流陷波滤波器 3 分母的固有频率。p1669 0.001 至100.3 - 电流陷波滤波器 3 分母的阻尼。p1670 0.5 至 Hz 电流陷波滤波器 3 分子的固有频率。p1671 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 3 分子的阻尼。p1673 0.5 至 Hz 电流陷波滤波器 4 分母的固有频率。p1674 0.001 至100.3 - 电流陷波滤波器 4 分母的阻尼。


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    该切换功能可以:● 在伺服锁定时增加增益和在旋转时减少增益以降低噪音。● 在调节时增加增益以缩短停止调节时间。● 由于负载惯量比在停止状态下变化较多(如:高负载安装于支架上),通过外部信号(G-CHANGE)在两组增益间进行切换可以保证伺服系统的稳定性。增益切换模式选择总共有五个增益切换模式可选:● 禁止增益切换● 通过数字量输入信号(G-CHANGE)的增益切换● 通过位置偏移的增益切换● 通过位置设定频率的增益切换● 通过实际速度的增益切换通过参数 p29130 可以选择其中的一种:参数 参数值 描述p29130 0(默认值)禁止增益切换功能。仅第一组增益有效,速度控制器 PI 到 P 的切换功能使能。

    1 通过数字量输入信号(G-CHANGE)的增益切换。当 G-CHANGE 为 0 时,选择第一组增益;当 G-CHANGE 为 1 时,选择第二组增益。2 通过位置偏移的增益切换。在位置控制模式下,增益切换取决于位置偏移。 当位置偏移小于预设值时,选择第一组增益;否则选择第二组增益。优化9.8 增益切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6296 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 参数值 描述3 通过位置设定频率的增益切换。在位置控制模式下,增益切换也取决于位置设定频率。

    当位置设定频率小于预设值时,选择第一组增益;否则选择第二组增益。4 在速度控制模式下,增益切换取决于实际速度。 当实际速度小于预设值时,选择第一组增益;否则选择第二组增益。9.8.1 通过数字量输入信号(G-CHANGE)的增益切换DI 设置● 位置控制模式信号 设置 描述G-CHANGE 0 选择第一组增益。1 选择第二组增益。● 速度控制模式信号 设置 描述G-CHANGE 0 选择第一组增益。1 选择第二组增益。参数设置(p29130 = 1)参数 取值范围 默认值 单位 描述p29110[0] 0.00 至300.00视电机而定 1000/min位置环增益 1p29110[1] 0.00 至300.001.00 1000/min位置环增益 2p29120[0] 0

    999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1 优化9.8 增益切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 297参数 取值范围 默认值 单位 描述p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数时序图说明当脉冲时长短于 10 ms 时,无反应。

    9.8.2 通过位置偏移的增益切换参数设置(p29130 = 2)参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 视电机而定 1000/min位置环增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2优化9.8 增益切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6298 操作说明,


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      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

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    10 0.3 - 电流陷波滤波器 4 分母的阻尼。p1675 0.5 至 16000 1000 Hz- 电流陷波滤波器 4 分子的固有频率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 4 分子的阻尼。说明当谐振抑制功能自动激活时,陷波滤波器依然运行。一键自动优化完成后,最多四个滤波器可以被激活。通过参数 p1656 可以禁用陷波滤波器:实时自动优化时的谐振抑制(p29021=3, p29024.6=1)在实时自动优化启用谐振抑制功能时,伺服驱动实时检测谐振频率并据此设置以下陷波滤波器的相关参数:参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分母的固有频率。

    p1664 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 2 分母的阻尼。p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分子的固有频率。p1666 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 2 分子的阻尼。手动优化时的谐振抑制(p29021=0)当实时自动优化和一键自动优化模式下的谐振抑制都没有达到预期的抑制效果时,可以通过下列参数来手动进行谐振抑制。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分母的固有频率。p1664 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 2 分母的阻尼。

    优化9.6 谐振抑制SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 293参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分子的固有频率。p1666 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 2 分子的阻尼。p1668 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分母的固有频率。p1669 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 3 分母的阻尼。p1670 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分子的固有频率。p1671 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 3 分子的阻尼。

    p1673 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 4 分母的固有频率。p1674 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 4 分母的阻尼。p1675 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 4 分子的固有频率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 4 分子的阻尼。假设陷波频率为 fsp,陷波宽度为 fBB,陷波深度为 K,那么可以根据以下公式计算滤波器参数:p1663=p1665=fspp1664=fBB / (2 × fsp)p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp) 优化9.7 低频振动抑制SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6294 操作说明, 09/2015, A5E360378739.7 低频振动抑制低频振动抑制功能为位置设定值滤波功能。

    它可以抑制频率为 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之间的振动。该功能在 IPos 控制模式下有效。相关参数当使用低频振动抑制功能时,需要配置下面的参数:参数 取值范围 默认值 单位 描述p29035 0 至 1 0 - 激活谐振抑制。• 0:禁用• 1:使能p31581 0 至 1 0 - 振动抑制滤波器类型。• 0:耐用• 1:敏感p31585 0.5 至62.51 Hz 振动抑制滤波器频率。p31586 0 至 0.99 0.03 - 振动抑制滤波器阻尼。操作步骤步骤 描述 注释① 设置驱动器为伺服关闭状态。② 通过参数 p31581 选择滤波器类型。 振动抑制滤波器类型。

    • 0:耐用• 1:敏感③ 通过参数 p31585 设置抑制频率。 可以设置的抑制频率范围为 0.5 Hz 至 62.5 Hz。④ 通过参数 p31586 设置滤波器阻尼。 可以设置的阻尼范围为 0 至 0.99。⑤ 通过参数 p29003 设置驱动的控制模式。⑥ 通过参数 p29035 使能低频振动抑制功能。设置 p29035 = 1 激活该功能。⑦ 设置驱动器为伺服使能状态。优化9.8 增益切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2959.8 增益切换说明增益切换功能在 T 模式(扭矩控制模式)下不可用。此时必须禁止自动优化功能才能使用增益切换功能。


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    A5E36037873参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29131 0 至 LU 自动触发增益切换的位置阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数时序图9.8.3 通过位置设定频率的增益切换参数设置(p29130 = 3)参数 取值范围 设定值 单位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 视电机而定 1000/min 位置环增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2p29132 0 至 1000LU/min

    自动触发增益切换的位置设定频率阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数优化9.8 增益切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 299时序图9.8.4 通过实际速度的增益切换参数设置(p29130 = 4)参数 取值范围 设定值 单位 描述p29110[0] 0.00 至300.00视电机而定 1000/min 位置环增益 1p29110[1] 0.00 至300.001.00 1000/min 位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间

    2p29133 0 至 rpm 自动触发增益切换的速度阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6300 操作说明, 09/2015, A5E36037873时序图9.9 PI/P 切换说明PI/P 切换PI/P 切换功能在 T 模式(扭矩控制模式)下不可用。必须禁止自动优化功能和增益切换功能才能使用 PI/P 切换功能。PI/P 切换会延迟几毫秒响应。PI/P 切换功能用以实现速度控制器从 PI(比例/积分)控制到 P (比例)控制的切换。该切换功能可以:

    ● 在位置控制模式下,缩短位置整定时间。● 在速度控制模式下,加减速时避免实际速度值超调。● 在位置控制模式下,当目标位置位于硬件限位时避免不必要的扭矩。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 301PI/P 切换模式选择PI/P 切换功能共有五种切换模式可选:● 通过扭矩设定值● 通过外部数字量输入信号(G-CHANGE)● 通过速度设定值● 通过加速度设定值● 通过脉冲偏差通过参数 p29140 可以选择其中的一种:参数 参数值 描述p29140 0(默认值)禁止。1 扭矩高于参数的设定值。2 通过数字量输入信号(G-CHANGE)3 速度高于参数的设定值。4 加速度高于参数的设定值。5 脉冲偏差高于参数的设定值。

    优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6302 操作说明, 09/2015, A5E36037873示例未使用 PI/P 切换功能 使用 PI/P 切换功能示例 1: 当未使用 PI/P 切换时,由于加减速时扭矩饱和,电机速度可能会超调。 模式切换功能抑制扭矩饱和度,并且消除电机速度的超调。示例 2: 当速度环增益增加时,PI/P 切换功能可以抑制超调。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 3039.9.1 


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4,并设置参数 p1673 到 p1675。p1674 电流设定值过滤器 4分母阻尼0.001 10.000 0.300 - Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 4 的分母阻尼。相关性:通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4,并设置参数 p1673 到 p1675。p1675 电流设定值过滤器 4分子固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 4(通用滤波器)的分子固有频率。相关性:通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4,并设置参数 p1673 到 p1675。

    参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 321参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1676 电流设定值过滤器 4分子阻尼0.000 10.000 0.010 - Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 4 的分子阻尼。相关性:通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4,并设置参数 p1673 到 p1675。p2153 实际速度值过滤器时间常数0 1000000 0 ms Float IM T, U描述:设置 PT1 的时间常数以平滑速度/速率实际值。平滑实际速度/速率值会和阈值相比较,且仅用于提示和信号。

    p2161 * 速度阈值 3 0.00 210000.0010.00 rpm Float IM T, U描述:设置指示轴处于静止状态的信号的速度阈值。p2162 * 磁滞速度 n_act >n_max0.00 60000.00 0.00 rpm Float IM T, U描述:设置信号“n_act > n_max”的磁滞速度(带宽)。说明:对于负向速度限制,磁滞低于限值时生效,而对于正向速度限制,磁滞高于限值时生效。当显著超调在速度范围内发生(例如,由于负载减少)时,建议增加速度控制器的动态响应(若可能)。如未充分增加该响应,则当电机的转速远大于速度限制 p1082 时,磁滞p2162 仅可增加额定速度的 10%之多。当连接不同的电机时,参数的范围不同。p2525 LR 编码器调整偏置 0 LU U32 IM T描述:对于绝对编码器调整,驱动决定位置偏置。

    说明:位置偏移仅适用于绝对编码器。当做调整时驱动决定该偏移,且用户不可更改。p2533 LR 位置设定值过滤器时间常数0.00 1000.00 0.00 ms Float IM T, U描述:设置位置设定值过滤器(PT1)时间常数。说明:有效 Kv 系数(位置环增益)随滤波器降低。通过优化噪音/干扰的公差可以对其进行软控制。应用:-降低前馈动态响应。-加加速度限制。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6322 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p2542 * LR 静止窗口 0 LU U32 IM T, U描述:设置静止监控功能的静止窗口。

    静态监控时间结束后会循环检查,“设定-实际”差值是否在静态窗口中,必要时输出故障信息。值 = 0:取消激活静止监控。相关性:参考:p2543、p2544 和 F07450说明:在以下情况下设置静止和定位窗口:静止窗口(p2542) ≥ 定位窗口(p2544)p2543 * LR 静止监控时间 0.00 100000.00200.00 ms Float IM T, U描述:设置静止监控功能的静止监控时间。静态监控时间结束后会循环检查,“设定-实际”差值是否在静态窗口中,必要时输出故障信息。相关性:参考:p2542、p2545 和 F07450说明:静态及定位监控时间设置规定:

    静止监控时间(p2543) ≤ 定位监控时间(p2545)p2544 * LR 定位窗口 0 LU U32 IM T, U描述:设置定位监控功能的定位窗口。定位监控时间到期之后,会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内,且如有需要会产生响应故障。值 = 0 -> 禁用定位监控功能。相关性:参见 F07451。说明:在以下情况下设置静止和定位窗口:静止窗口(p2542) ≥ 定位窗口(p2544)p2545 * LR 定位监控时间 0.00 100000.001000.00ms Float IM T, U描述:设置定位监控功能的定位监控时间。


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

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      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

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      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

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      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    此参数只有在速度过滤器设为 PT1 低通时才会生效。p1423 速度设定值过滤器 2分母自然频率0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 2(PT2,通用过滤器)的分母自然频率。相关性:参见 p1414 和 p1421说明:此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6318 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效

    可更改p1424 速度设定值过滤器 2分母阻尼0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 2(PT2,通用过滤器)的分母阻尼。相关性:参见 p1414 和 p1421说明:此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。p1425 速度设定值过滤器 2分子自然频率0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 2(通用过滤器)的分子自然频率。相关性:参见 p1414 和 p1421说明:此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。p1426 速度设定值过滤器 2分子阻尼0.000 10.000 0.700 - Float IM T, U描述:

    设置速度设定值过滤器 2(通用过滤器)的分子阻尼。相关性:参见 p1414 和 p1421说明:此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。p1441 实际速度平滑时间 0.00 50.00 0.00 ms Float IM T, U描述:为实际速度值设置平滑时间常数(PT1)。说明:在低线数的编码器上应当对转速实际值进行平滑。在修改该参数后,建议一同调整转速控制器或者转速控制器的设置 Kp (p29120) 和 Tn(p29121)。p1520 * 扭矩上限 -1000000.00.000.00 Nm Float IM T, U描述:设置固定扭矩上限。危险:

    设置扭矩上限为负值(p1520 < 0)会导致电机不可控式地加速。注意:值取决于所连电机的扭矩。p1521 * 扭矩下限 -..000.00 Nm Float IM T, U描述:设置固定扭矩下限。危险:设置扭矩上限为正值(p1521 > 0)会导致电机不可控式地加速。注意:值取决于所连电机的扭矩。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 319参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1656 * 激活电流设定值滤波器0000 bin 二进制数bin- U16 IM T, U描述:设置电流设定值过滤器的激活/禁用。

    相关性:单个电流设定值滤波器的参数设置从 p1658 开始。说明:如果不需要所有的滤波器,应该从滤波器 1 开始依次使用滤波器。驱动显示十六进制的数值。要了解每位的逻辑值(高/低),必须将十六进制数值转换为二进制,例如,FF (hex)= (bin)。p1658 * 电流设定值过滤器 1分母固有频率0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 1(PT2,通用过滤器)的分母自然频率。相关性:通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1,并设置参数 p1658 到 p1659。p1659 * 电流设定值过滤器 1分母阻尼0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 1 的分母阻尼。

    相关性:通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1,并设置参数 p1658 到 p1659。p1663 电流设定值过滤器 2分母固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 2(PT2,通用过滤器)的分母自然频率。相关性:通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2,并设置参数 p1663 到 p1666。p1664 电流设定值过滤器 2分母阻尼0.001 10.000 0.300 - Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 2 的分母阻尼。相关性:通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2,并设置参数 p1663 到 p1666。

    p1665 电流设定值过滤器 2分子固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 2(通用滤波器)的分子固有频率。相关性:通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2,并设置参数 p1662 到 p1666。p1666 电流设定值过滤器 2分子阻尼0.000 10.000 0.010 - Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 2 的分子阻尼。相关性:通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2,并设置参数 p1663 到 p1666。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6320 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1668 电流设定值过滤器 3分母固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 3

    PT2,通用过滤器)的分母自然频率。相关性:通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3,并设置参数 p1668 到 p1671。p1669 电流设定值过滤器 3分母阻尼0.001 10.000 0.300 - Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 3 的分母阻尼。相关性:通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3,并设置参数 p1668 到 p1671。p1670 电流设定值过滤器 3分子固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 3(通用滤波器)的分子固有频率。相关性:通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3,并设置参数 p1668 到 p1671。p1671 电流设定值过滤器 3分子阻尼0.000 10.000 0.010 - Float IM T, U描述:设置电流设定值滤波器 3 的分子阻尼。相关性:通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3,并设置参数 p1668 到 p1671。p1673 电流设定值过滤器 4分母固有频率0.5 16000.0 1000.0 Hz Float IM T, U描述:设置电流设定值过滤器 4(PT2,通用过滤器)的分母自然频率。


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

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      当未激活抱闸控制时:阈值在低位时,抑制脉冲,驱动自由停车。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 315参数编号 名称 最小  出厂设置单位数据类型生效 可更改相关性:参见 p1215, p1216, p1217, p1227注意:由于同之前固件版本存在兼容性问题,当驱动启动时,参数下标 0 的值覆盖下标 1 至 31的零值。说明:在以下情况下识别为静止:-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1228)。-速度设定值低于速度阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1227)。识别的实际值还受到测量噪音的影响。因此当速度阈值太低时不能识别到静止状态。

      p1227 零速度检测监控时间 0.000 300.000 300.000s Float IM T, U描述:设置静止识别的监控时间。当进行 OFF1 或 OFF3 制动时,速度设定值低于 p1226 且超时后则识别为静止。随后抱闸控制启动,系统等待关闭时间(p1217),然后抑制脉冲。相关性:参见 p1215、p1216、p1217、p1226注意:根据所选值,该设定值不等于零。这样会导致超过 p1227 的监控时间。此时不会抑制驱动电机的脉冲。说明:在以下情况下识别为静止:-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1228)。

      -速度设定值低于速度阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1227)。当 p1227 = 300.000 s 时:禁用监控。当 p1227 = 0.000 s 时:如果 OFF1 或 OFF3 和 斜坡下降时间 = 0,立即抑制脉冲且电机自由停车。p1228 脉冲抑制时延 0.000 299.000 0.000 s Float IM T, U描述:设置脉冲抑制。在 OFF1 或 OFF3 之后,当满足以下任一条件时,则抑制脉冲:-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1228)。-转速设定值低于速度阈值(p1226),已经超过就此开始的时间(p1227)。相关性:参见 p1226 和 p1227注意:当电机抱闸激活时,抱闸关闭时间(p1217)会额外延迟脉冲取消。

      参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6316 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小  出厂设置单位数据类型生效 可更改p1414 速度设定值滤波器激活0000 bin 0011 bin 0000bin- U16 IM T, U描述:设置速度设定值过滤器的激活/禁用。相关性:单个速度设定值过滤器的参数设置从 p1415 开始。说明:驱动显示十六进制的数值。要了解每位的逻辑值(高/低),必须将十六进制数值转换为二进制,例如,FF (hex)= (bin)。p1415 速度设定值过滤 1 类型0 2 0 - I16 IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1 的类型。相关性:PT1 低通:p1416PT2 低通:

      p1417,p1418通用过滤器:p1417 ... p1420p1416 速度设定值过滤器 1时间常数0.00 5000.00 0.00 ms Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1(PT1)时间常数。相关性:参见 p1414 和 p1415说明:此参数只有在滤波器设为 PT1 低通时才会生效。p1417 速度设定值过滤器 1分母自然频率0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1(PT2,通用过滤器)的分母自然频率。相关性:参见 p1414 和 p1415说明:此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。

      滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。p1418 速度设定值过滤器 1分母阻尼0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1(PT2,通用过滤器)的分母阻尼。相关性:参见 p1414 和 p1415说明:此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 317参数编号 名称 最小  出厂设置单位数据类型生效 可更改p1419 速度设定值过滤器 1分子自然频率0.5 16000.0 1999.0 Hz Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1(通用过滤器)的分子自然频率。相关性:参见 p1414 和 p1415说明:此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。p1420 速度设定值过滤器 1分子阻尼0.001 10.000 0.700 - Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 1(通用过滤器)的分子阻尼。

      相关性:参见 p1414 和 p1415说明:此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。p1421 速度设定值过滤 2 类型0 2 0 - I16 IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 2 的类型。相关性:PT1 低通:p1422PT2 低通:p1423, p1424通用过滤器:p1423 ... p1426p1422 速度设定值过滤器 2时间常数0.00 5000.00 0.00 ms Float IM T, U描述:设置速度设定值过滤器 2(PT1)时间常数。相关性:参见 p1414 和 p1421说明:


                                                           

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      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

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      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

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      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

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    参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 313参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1083 * 正旋转方向的速度限制0.000 210000..000rpm Float IM T, U描述:设置正向速度。说明:BOP 上显示的参数值为整数。p1086 * 负旋转方向的速度限制-210000.000 0.000 -210000.000rpm Float IM T, U描述:设置负向转速限制。说明:BOP 上显示的参数值为整数。p1115 选择斜坡函数发生器 0 1 0 - I16 IM T描述:设置斜坡函数发生器类型。

    说明:仅当电机处于静止状态时才能选择另一斜坡函数发生器类型。p1120 斜坡函数发生器斜坡上升时间0.000 999999.0001 s Float IM T, U描述:在这段时间内斜坡函数发生器将速度设定值由静止(设定值 = 0)提高至速度(p1082)。相关性:参见 p1082p1121 斜坡函数发生器斜坡下降时间0.000 999999.0001 s Float IM T, U描述:设定斜坡函数发生器的斜坡下降时间。在这段时间内斜坡函数发生器将速度设定值由速度(p1082)降至静止(设定值 = 0)。且斜坡下降时间对 OFF 1 一直有效。相关性:参见 p1082p1130 斜坡函数发生器初始圆弧段时间0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U描述:

    设置扩展斜坡发生器的初始圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。说明:圆弧过渡时间可避免突然响应,并防止机械系统受到损坏。p1131 斜坡函数发生器结束圆弧段时间0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U描述:设置扩展斜坡发生器的最终圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。说明:圆弧过渡时间可避免突然响应,并防止机械系统受到损坏。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6314 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1215 * 电机抱闸设置 0 3 0 - I16 IM T描述:设置抱闸配置。相关性:参见 p1216、p1217、p1226、p1227、p1228小心:当 p1215 = 0 时,如果使用抱闸,抱闸会保持关闭。电机移动时将会损坏抱闸。

    注意:如果 p1215 设为 1 或 p1215 设为 3,那么当抑制脉冲时,即使电机依然旋转抱闸也是关闭的。说明:当使用了集成于电机内的抱闸时,p1215 参数不允许设为 3。当禁止脉冲时,该参数只能设为零。p1216 * 电机抱闸打开时间 0 10000 100 ms Float IM T, U描述:设置电机抱闸打开时间。打开抱闸之后,速度/速率设定值依然为零。之后速度/速率设定值生效。相关性:参见 p1215 和 p1217说明:对于带集成抱闸的电机,该时间为预设值,保存在电机中。当 p1216 = 0 ms 时,禁用监控和报警提示 A7931“抱闸未打开”。

    p1217 * 电机抱闸关闭时间 0 10000 100 ms Float IM T, U描述:设置使用电机抱闸使用时间。在 OFF1 或 OFF3 和抱闸受控(即关闭)之后,驱动在这段静止时间(速度/速率设定值为零)依然为闭环控制。超时后将抑制脉冲。相关性:参见 p1215 和 p1216说明:对于带集成抱闸的电机,该时间为预设值,保存在电机中。当 p1217 = 0 ms 时,禁用监控和信息提示 A07932 “抱闸未关闭”。p1226 零速检测阈值 0.00 210000.0020.00 rpm Float IM T, U描述:设置用于静止识别的速度阈值。作用于实际转速值和设定值监控。当进行 OFF1 或 OFF3 制动时,阈值在低位时,则识别为静止。抱闸控制激活时:


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      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

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      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    当驱动处于伺服关状态时,在“准备”状态下可更改。“RDY”LED 指示灯亮红。说明通过“RDY”LED 灯判断驱动的状态,保证没有故障和报警。参数10.1 概述SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6310 操作说明, 09/2015, A5E36037873数据类型类型 描述I16 16 位整数I32 32 位整数U16 16 位无符号数U32 32 位无符号数Uint16 16 位无符号整数Uint32 32 位无符号整数Float 32 位浮点数参数组SINAMICS V90 参数分为下列各组:参数组 可用参数 BOP 上显示的参数组基本参数 p290xx增益调整参数 p291xx速度控制参数 p10xx 至 p14xx、p21xx扭矩控制参数 p15xx 至 p16xx位置控制参数

    p25xx 至 p26xx、p292xxI/O 参数 p293xx状态监控参数 所有只读参数参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 31110.2 参数列表可编辑参数标有一个星号(*)的参数的数值在调试之后可进行修改。若需要更换电机,则需确保首先按需要备份参数。标有两个星号(**)的参数的默认值视电机而定。当连接不同电机时,这些参数可能具有不同的默认值。参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p0748 CU 数字量输出取反 0 63 0 - U32 IM T, U描述:

    将数字量输出信号进行取反。• 位 0:对信号 DO1 进行取反。– 位 0 = 0:不取反– 位 0 = 1:取反• 位 1:对信号 DO2 进行取反。– 位 1 = 0:不取反– 位 1 = 1:取反• 位 2:对信号 DO3 进行取反。– 位 2 = 0:不取反– 位 2 = 1:取反• 位 3:对信号 DO4 进行取反。– 位 3 = 0:不取反– 位 3 = 1:取反• 位 4:对信号 DO5 进行取反。– 位 4 = 0:不取反– 位 4 = 1:取反• 位 5:对信号 DO6 进行取反。– 位 5 = 0:

    不取反– 位 5= 1:取反p1001 内部速度设定值 1 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 1 设置一个数值。参数10.2 参数列表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6312 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数编号 名称 最小 出厂设置单位数据类型生效 可更改p1002 内部速度设定值 2 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 2 设置一个数值。p1003 内部速度设定值 3 -210000.000 210000.00000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 3

    设置一个数值。p1004 内部速度设定值 4 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 4 设置一个数值。p1005 内部速度设定值 5 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 5 设置一个数值。p1006 内部速度设定值 6 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 6 设置一个数值。p1007 内部速度设定值 7 -210000.000 210000.0000.000 rpm Float IM T, U描述:为固定速度/速率设定值 7 设置一个数值。

    p1058 Jog 1 速度设定值 0.00 210000.000100.00 rpm Float IM T描述:设置 Jog 1 的速度/速率。Jog 由级别出发,且允许电机增量运动。说明:BOP 上显示的参数值为整数。p1082 * 速度 0.000 210000.0001500.000rpm Float IM T描述:设定转速上限。注意:修改该参数值后,不可再进行修改。说明:BOP 上显示的参数值为整数。该参数对两个电机转向均适用。此参数效果有限,为所有斜坡上升和斜坡下降时间(下降斜坡、斜坡函数发生器、电动电位计)。当连接不同的电机时,参数的范围不同。


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      1FL6042-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LA1,20位绝对值编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LB1,20位绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LG1,20位绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-1AF61-0LH1,20位绝对值编码器,不带键槽,带抱闸

      功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

      ---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

      ---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

      ---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

      ---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

      ---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

      ---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

      ---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

      ---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

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    通过扭矩设定值的 PI/P 切换当扭矩设定值大于预设扭矩值(p29141)时,速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 1 - 通过扭矩设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换p29141 0 至 300 200(默认值) % 自动触发 PI/P 切换的扭矩阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3(默认值) Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15(默认值) ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。扭矩设定值关于扭矩设定值的更多详细信息请参见“扭矩设定值 (页 230)”章节。

    优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6304 操作说明, 09/2015, A5E360378739.9.2 通过数字量输入信号(G-CHANGE)的 PI/P 切换DI 设置● 位置控制模式信号 设置 描述G-CHANGE0 选择第一组增益。1 选择第二组增益。● 速度控制模式信号 设置 描述G-CHANGE0 选择第一组增益。1 选择第二组增益。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 2 - 通过外部数字量输入信号(G-CHANGE)从 PI控制模式切换至 P 控制模式p29120[0] 0 至 999999 0.3(默认值) Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15(默认值) ms 速度环积分作用时间 1时序图

    优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 3059.9.3 通过速度设定值的 PI/P 切换当速度设定值大于预设值(p29142)时,速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 3 - 通过速度设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换。p29142 0 至 210000 2000(默认值) rpm 自动触发 PI/P 切换的速度阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3(默认值) Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15(默认值) ms 速度环积分作用时间 1说明关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。

    9.9.4 通过加速度设定值进行 PI/P 切换当电机加速度大于预设加速度(p29143)时,速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6306 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 4 - 通过加速度设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换p29143 0 至 30000 20(默认值) rev/s2 自动触发 PI/P 切换的加速度阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3(默认值) Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15(默认值) ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。

    加速度关于加速度的更多信息请参见内部位置控制模式的“设置内部位置设定值 (页 205)”。9.9.5 通过脉冲偏差的 PI/P 切换当脉冲偏差大于预设值(p29144)时,速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 307参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 5 - 通过脉冲偏差进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换.p29144 0 至(默认值)- 自动触发 PI/P 切换的脉冲偏差阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3(默认值) Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15(默认值)

    ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6308 操作说明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 309参数 10 10.1 概述参数号带有“r”前缀的参数号表示此参数为只读参数。带有“P”前缀的参数号表示此参数为可写编辑参数。生效表示参数设置的生效条件。 存在两种可能条件:● IM(Immediately,立即): 参数值更改后立即生效。● RE(Reset,重启): 参数值重启后生效。可更改这是指可以在什么时候更改参数。 存在两种可能状态:● U(运行): 当驱动处于伺服开状态时,在“运行”状态下可更改。 “RDY”LED 灯亮绿。


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      1FL6032-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6032-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6032-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6044-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6044-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6044-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6044-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6044-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6044-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6052-2AF21-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6052-2AF21-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6052-2AF21-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6052-2AF21-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6052-2AF21-0MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6052-2AF21-0MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6052-2AF21-0MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6052-2AF21-0MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6054-2AF21-0AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6054-2AF21-0AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6054-2AF21-0AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6054-2AF21-0AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6054-2AF21-0MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6054-2AF21-0MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6054-2AF21-0MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6054-2AF21-0MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      

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    之后操作如下:固件更新完成后,需要将参数恢复为他们的出厂值。关于恢复参数的出厂设置,请参见“恢复参数的出厂设置 (页 171)”。说明在更新固件之前,你可以将驱动中的数据备份至微型 SD 卡/SD 卡上。若想在固件升级完成后重新使用这些参数,可以将这些参数从微型 SD 卡/SD 卡拷贝回驱动器中 (页 172)。小心错误的固件文件将导致升级失败。当升级失败时,RDY 指示灯以 2 Hz 的频率闪烁红色,COM 指示灯为红色常亮。升级失败可能由固件文件不正确或缺失所导致。• 如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件文件错误,伺服驱动上电后则不能启动。• 如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件与伺服驱动的当前固件相同,升级操作只会执行重启。升级失败时,请使用正确的固件文件再次升级。

    如果依然失败,请联系当地经销商。基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6174 操作说明, 09/2015, A5E36037873说明通过重启驱动来升级固件。在插入带有正确固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后,您也可以通过重启驱动来升级固件。6.5.7 调整 AI 偏移量注意接地首先必须将 AI1 或 AI2 接地,然后调整 AI 偏移量。参见章节”模拟量输入 (页 111)“。可通过 BOP 功能菜单"A OFF1"或"A OFF2"自动调整 AI 偏移量。 如下进行 AI 偏移量调整:● 调整 AI1 偏移量基本操作面板(BOP)

    6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 175● 调整 AI2 偏移量说明保存参数将偏移量设进参数 p29042(AI1)或参数 p29061(AI2)。 AI 偏移量自动调整后必须保存参数。参数的取值范围p29042 或 p29061 的取值范围是 -0.5 V 至 + 0.5 V。超出范围的值会导致报警。参见章节"参数列表 (页 309)"。6.5.8 调整绝对编码器注意电机类型该功能仅在使用带绝对式编码器的伺服驱动时可用。停止伺服驱动必须在调整绝对式编码器之前停止伺服电机。

    基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6176 操作说明, 09/2015, A5E36037873可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对式编码器的当前位置至零位。要完成此任务,按下图操作:说明保存参数位置值在参数 p2525 中设置。 设置零位后必须保存参数。SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 177控制功能 7 7.1 复合控制模式控制模式SINAMICS V90 伺服驱动支持九种控制模式:控制模式 缩写基本控制模式 外部脉冲位置控制模式(PTI)1) PTI内部设定值位置控制模式(IPos) IPos速度控制模式(S) S扭矩控制模式(T) T复合控制模式 控制更改模式: PTI/S PTI/S控制更改模式: IPos/S IPos/S控制更改模式: PTI/T PTI/T控制更改模式:


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      1FL6032-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6032-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6034-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6034-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6034-2AF21-1MH1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1AA1,2500线增量编码器,带键槽,不带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

      1FL6042-2AF21-1AH1,2500线增量编码器,不带键槽,带抱闸

      1FL6042-2AF21-1MA1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,不带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1MB1,21位单圈绝对值编码器,带键槽,带抱闸(新)

      1FL6042-2AF21-1MG1,21位单圈绝对值编码器,不带键槽,不带抱闸(新)

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      1FL6044-2AF21-1AB1,2500线增量编码器,带键槽,带抱闸

      1FL6044-2AF21-1AG1,2500线增量编码器,不带键槽,不带抱闸

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    伺服驱动在 Jog 模式下无法运行。基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6170 操作说明, 09/2015, A5E360378736.5.2 保存参数(RAM 至 ROM)此功能用于将驱动 RAM 中的参数集保存至 ROM。要使用保存功能,按下图操作:注意插拔微型 SD 卡/SD 卡将导致保存失败。驱动保存过程中请勿插拔微型 SD 卡/SD 卡,否则会导致保存失败。说明• 如果插入了微型 SD 卡/SD 卡,参数集会同步存至该微型 SD 卡/SD 卡。• 保存过程中信号功能不激活。保存结束后可使用信号功能。

    参考编辑参数 (页 165) 基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1716.5.3 恢复参数的出厂设置此功能用于将所有参数恢复出厂设置。要恢复参数的出厂设置,按下图操作:说明恢复参数的出厂设置后,必须保存参数集;否则,默认值不会激活。参考保存参数(RAM 至 ROM) (页 170)6.5.4 传输数据(驱动至 SD 卡)通过 BOP 可以将驱动器 ROM 中的参数集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任务,按下图操作:基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6172 操作说明, 09/2015, A5E36037873注意伺服上电时禁止使用该功能。

    伺服掉电时使用该功能。注意插拔微型 SD 卡/SD 卡将导致复制失败。驱动复制过程中请勿插拔微型 SD 卡/SD 卡,否则会导致复制失败。说明SINAMICS V90 不支持写保护功能。即使启用了微型 SD 卡/SD 卡的写保护功能,依然会覆盖该微型 SD 卡/SD 卡上的已有数据。6.5.5 传输数据(SD 卡至驱动)你也可以将微型 SD 卡/SD 卡中的参数存至伺服驱动的 ROM 中。注意伺服上电时禁止使用该功能。伺服掉电时使用该功能。

    注意插拔微型 SD 卡/SD 卡将导致复制失败。驱动复制过程中请勿插拔微型 SD 卡/SD 卡,否则会导致复制失败。基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 173说明参数不一致如微型 SD 卡/SD 卡中的参数与驱动内存中的参数不一致,必须重启伺服驱动来应用修改。6.5.6 更新固件通过 BOP 的固件更新功能,可以升级驱动固件。更新前,必须在微型 SD 卡/SD 卡上存入正确的固件文件,然后将其插入该微型 SD 卡/SD 卡槽。


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    设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩限制 (页 220)”和“速度限制 (页 220)”。12 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号:• p29301[1]: DI1• p29302[1]: DI2• p29303[1]: DI3• p29304[1]: DI4• p29305[1]: DI5• p29306[1]: DI6• p29307[1]: DI7• p29308[1]: DI8出厂设置如下:• p29301[1]: 1 (SON)• p29302[1]: 2 (RESET)• p29303[1]: 3 (CWL)• p29304[1]: 4 (CCWL)• p29305[1]: 5 (G-CHANGE)• p29306[1]:

    6 (P-TRG)• p29307[1]: 21 (POS1)• p29308[1]: 22 (POS2)参见“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。说明:如果使用增量编码器,则必须根据所选的回参考点方式配置数字量输入信号 REF 或SREF。参见“回参考点 (页 209)”。调试5.4 内部设定值位置控制模式(IPos)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 151步骤 描述 备注13 检查编码器类型并执行回参考点操作:• 如果使用增量编码器,则通过设置参数p29240 选择回参考点方式并且执行回参考点操作。

    • 如使用绝对编码器,选择一种回参考点方式,并通过 BOP 菜单功能调整编码器 - “ABS”。参见“调整绝对编码器 (页 175)”。五种回参考点方式:• p29240=0:通过数字量输入信号 REF• p29240=1(默认值):外部参考点挡块(REF)和编码器零脉冲• p29240=2:仅编码器零脉冲• p29240=3:外部参考点挡块(CCWL)和编码器零脉冲• p29240=4:外部参考点挡块(CWL)和编码器零脉冲参见“回参考点 (页 209)”。

    14 设置编码器脉冲输出。 参见“PTO 功能 (页 201)”。15 通过 BOP 保存参数。16 打开主电源。17 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 357)”。18 将数字量信号 SON 置为高电平。19 通过配置数字量输入 POS1、POS2 和 POS3 选择一个内部位置设定值,然后通过触发信号 PTRG 开始定位。POS3 : POS2 : POS10 :0 :0:内部位置设定值 1(p2617[0])0 :0 :1:内部位置设定值 2(p2617[1])0 :1 :0:内部位置设定值 3(p2617[2])0 :1 :1:内部位置设定值 4(p2617[3])1 :0 :0:内部位置设定值 5(p2617[4])

    1 :0 :1:内部位置设定值 6(p2617[5])1 :1 :0:内部位置设定值 7(p2617[6])1 :1 :1:内部位置设定值 8(p2617[7])参见“选择内部位置设定值和开始定位 (页 220)”。20 内部设定值位置控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。如对性能不满意,可以进行调整。参见“优化 (页 275)”。调试5.5 速度控制模式(S)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6152 操作说明, 09/2015, A5E360378735.5 速度控制模式


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    下的系统调试步骤 描述 备注1 断开主电源。2 将伺服驱动断电,并使用信号电缆将其连接至控制器(例如,SIMATIC S7-200 SMART)。为确保正常运行,数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平(1)。参见“标准应用接线(出厂设置) (页 114)”和“PLC连接示例 (页 122)”。3 打开 DC 24 V 电源。4 检查伺服电机类型。• 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)。• 如果伺服电机带有绝对编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。如未识别到伺服电机,则会发生故障 F52984。电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说明,请参见“电机组件 (页 32)”。

    关于使用 BOP 更改参数的详细内容,请参见“基本操作 (页 164)”。5 通过设置参数 p29003=2 切换到速度控制模式。 参见“复合控制模式 (页 177)”。6 保存参数并重启伺服驱动以应用速度控制模式的设定。7 配置速度设定值。 通过配置数字量信号 SPD3、SPD2 和 SPD1,可以选择外部模拟量速度设定值,或者从七个内部速度设定值中选其一。SPD3 : SPD2 : SPD10 :0 :0:外部模拟量速度设定值(模拟量输入 1)0 :0 :1:内部速度设定值 1(p1001)0 :1 :0:内部速度设定值 2(p1002)0 :1 :1:内部速度设定值

    3(p1003)1 :0 :0:内部速度设定值 4(p1004)1 :0 :1:内部速度设定值 5(p1005)1 :1 :0:内部速度设定值 6(p1006)1 :1 :1:内部速度设定值 7(p1007)参见“配置速度设定值 (页 223)”。8 如果使用外部模拟量速度设定值,则须通过参数p29060 配置 10 V 对应的模拟量速度设定值。调试5.5 速度控制模式(S)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 153步骤 描述 备注9 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩限制 (页 226)”和“速度限制 (页 226)”。

     通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号:• p29301[2]: DI1• p29302[2]: DI2• p29303[2]: DI3• p29304[2]: DI4• p29305[2]: DI5• p29306[2]: DI6• p29307[2]: DI7• p29308[2]: DI8出厂设置如下:• p29301[2]: 1 (SON)• p29302[2]: 2 (RESET)• p29303[2]: 3 (CWL)• p29304[2]: 4 (CCWL)• p29305[2]: 12 (CWE)• p29306[2]: 13 (CCWE)• p29307[2]: 15 (SPD1)• p29308[2]: 16 (SPD2)参见“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。11 通过 BOP 保存参数。12 打开主电源。13 清除故障和报警。


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    使能 CWE 或 CCWE 信号并修改 SON 信号状态为高电平(1),伺服电机即根据已配置的速度设定值开始运行。通过 BOP 的运行状态显示可查看伺服电机的实际速度。默认显示为实际速度。参见“实际状态显示 (页 163)”。15 速度控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。如对性能不满意,可以进行调整。参见“优化 (页 275)”。调试5.6 扭矩控制模式(T)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6154 操作说明, 09/2015, A5E360378735.6 扭矩控制模式(T)下的系统调试步骤 描述 备注1 断开主电源。

     将伺服驱动断电,并使用信号电缆将其连接至控制器(例如,SIMATIC S7-200 SMART)。为确保正常运行,数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平(1)。参见“标准应用接线(出厂设置) (页 114)”和“PLC 连接示例 (页 122)”。3 打开 DC 24 V 电源。4 检查伺服电机类型。• 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)。• 如果伺服电机带有绝对编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。如未识别到伺服电机,则会发生故障 F52984。电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说明,请参见“电机组件 (页 32)”。关于使用 BOP 更改参数的详细内容,请参见“基本操作 (页 164)”。5 通过设置参数 p29003=3 切换到扭矩控制模式。 参见“复合控制模式 (页 177)”。6 保存参数并重启伺服驱动以应用扭矩控制模式的设定。7 通过配置数字量输入信号 TSET 选择扭矩设定值。• TSET = 低电平(0)

    :外部模拟量扭矩设定值(模拟量输入 2)• TSET = 高电平(1):内部扭矩设定值8 如果使用内部扭矩设定值,则须将目标扭矩设定值以及偏移量输入参数 p29043 和 p29042。参见“带内部扭矩设定值的扭矩控制 (页 231)”。9 如果使用外部模拟量扭矩设定值,则须通过参数p29041[0] 配置 10 V 对应的模拟量扭矩设定值定标(额定扭矩的百分比)。参见“带外部模拟量扭矩设定值的扭矩控制(页 230)”。

    10 设置转速限值。 参见“速度限制 (页 232)”。11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号:• p29301[3]: DI1• p29302[3]: DI2• p29303[3]: DI3• p29304[3]: DI4• p29305[3]: DI5• p29306[3]: DI6• p29307[3]: DI7• p29308[3]: DI8出厂设置如下:• p29301[3]: 1 (SON)• p29302[3]: 2 (RESET)• p29303[3]: 3 (CWL)• p29304[3]: 4 (CCWL)• p29305[3]: 12 (CWE)• p29306[3]: 13 (CCWE)• p29307[3]: 18 (TSET)• p29308[3]: 19 (SLIM1)参见“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。调试5.6 扭矩控制模式


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      下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 155步骤 描述 备注12 通过 BOP 保存参数。13 打开主电源。14 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 357)”。15 使能 CWE 或 CCWE 信号并修改 SON 信号状态为高电平(1),伺服电机即根据已配置的扭矩设定值开始运行。通过 BOP 的运行状态显示可查看伺服电机的实际扭矩。默认显示为实际速度。可通过设置参数p29002=2 更改显示。参见“实际状态显示 (页 163)”。16 扭矩控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。

      如对性能不满意,可以进行调整。参见“优化 (页 275)”。调试5.6 扭矩控制模式(T)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6156 操作说明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 157基本操作面板(BOP) 6 6.1 BOP 概述SINAMICS V90 在其正面设有基本操作面板(BOP):可在 BOP 上进行以下操作:● 独立调试● 诊断● 参数查看● 参数设置● 微型 SD 卡/SD 卡● 驱动重启基本操作面板(BOP)6.1 BOP 概述SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6158

      操作说明, 09/2015, A5E360378736.1.1 BOP 数据显示数据显示 示例 描述 备注8.8.8.8.8.8. 驱动正在启动------ 驱动繁忙Fxxxxx 故障代码 只有一个故障F.xxxxx. 第一个故障的故障代码 有多个故障Fxxxxx. 故障代码 有多个故障Axxxxx 报警代码 只有一个报警A.xxxxx. 第一个报警的报警代码 有多个报警Axxxxx. 报警代码 有多个报警Rxxxxx 参数号 只读参数Pxxxxx 参数号 可编辑参数P.xxxxx 参数号 可编辑参数;点表示至少有一个参数已经修改In xx 带下标参数 "In"后面的数字表示索引号。

      例如,"In 01" 表示参数的索引号为 1。xxx.xxx 负参数值xxx.xx<> 可向左或向右移动当前屏幕xxxx.xx> 可向右移动当前屏幕xxxx.xx< 可向左移动当前屏幕S Off 运行状态:伺服关闭Para 可编辑参数组 参见章节"更改参数值 (页 165)"。基本操作面板(BOP)6.1 BOP 概述SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 159数据显示 示例 描述 备注P 0x 参数组 共六组:1. P0A:基本2. P0B:增益调整3. P0C:速度控制4. P0D:扭矩控制5. P0E:位置控制6. P0F:IOData 只读参数组 参见"读取参数值 (页 167)"。Func 功能组 参见"功能概述 (页 168)"。Jog Jog 功能 参见 "Jog (页 169)"。Save 保存驱动中的数据 参见"保存伺服驱动中的参数(页 170)"。
                                                     

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      SIMATIC S7-200 SMART)。为确保正常运行,数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平(1)。参见“标准应用接线(出厂设置) (页 114)”和“PLC 连接示例 (页 122)”。3 打开 DC 24 V 电源。4 检查伺服电机类型。

      • 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)。• 如果伺服电机带有绝对编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。如未识别到伺服电机,则会发生故障 F52984。电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说明,请参见“电机组件 (页 32)”。关于使用 BOP 更改参数的详细内容,请参见“基本操作 (页 164)”。5 通过设置参数 p29003=1 切换到内部设定值位置控制模式。参见“复合控制模式 (页 177)”。

      6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部位置控制模式的设定。7 通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮比。• p29247:LU 负载每转• p29248:负载转数• p29249:电机转数参见“设置机械系统 (页 203)”。8 通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴,则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范围。• p29245 = 0:线性轴• p29245 = 1:模态轴参见“配置线性轴/模态轴 (页 208)”。调试5.4 内部设定值位置控制模式(IPos)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6150 操作说明, 09/2015, A5E36037873步骤 描述 备注9 通过参数 p29241 检查并选择定位模式。 当选择线性轴时,

      存在两种定位模式:• p29241=0:增量• p29241=1:绝对当选择模态轴时,存在四种定位模式:• p29241=0:增量• p29241=1:绝对• p29241=2:绝对,正向(仅适用于带模校正的旋转轴)• p29241=3:绝对,负向(仅适用于带模校正的旋转轴)参见“选择定位模式-绝对/增量 (页 207)”。10 根据实际机械结构配置内部位置设定值(p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7])。参见“设置内部位置设定值 (页 205)”。

      在PLC控制中,电源占有极重要的地位。电网串入PLC控制主要通过PLC的供电电源(如CPU 电源、I/O电源等)、变送器供电电源和与PLC具有直接电气连接的仪表供电电源等耦合进入的。现在,对于PLC供电的电源,一般都采用隔离性能电源,而对于变送器供电的电源和PLC有直接电气连接的仪表的供电电源,并没受到足够的,虽然采取了一定的隔离措施,但普遍还不够,主要是使用的隔离变压器分布参数大,能力差,经电源耦合而串入共模、差模。所以,对于变送器和共用仪表供电应选择分布电容小、带大(如采用多次隔离和屏蔽及漏感技术)的配电器,以PLC的。

      此外,位保证电网馈点不中断,可采用在线式不间断供电电源(UPS)供电,供电的可靠性。并且UPS还具有较强的隔离性能,是一种PLC控制的电源。

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    通过 p29002 可以设置要在 BOP 上显示下列哪些驱动运行状态数据:参数 参数值 含义p29002 0(默认值) 实际速度1 直流电压2 实际扭矩3 实际位置4 位置跟随误差说明确保修改后保存 p29002。基本操作面板(BOP)6.4 基本操作SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6164 操作说明, 09/2015, A5E360378736.4 基本操作概述● 可编辑参数: "Para"菜单下的所有 P 参数都为可设参数。 共七组参数:– P0A: 基本– P0B: 增益调整– P0C: 速度控制– P0D: 扭矩控制– P0E:

    位置控制– P0F: IO– P All: 所有参数● 只读参数: 所有 "Data" 菜单下的 r 参数都为只读参数。 参数值只可读。带下标参数一些参数具有多个索引。 每个索引都有其含义和对应值。无下标参数所有无下标的参数为无下标参数。基本操作面板(BOP)6.4 基本操作SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1656.4.1 编辑参数可以通过以下两种方法编辑参数值:● 方法 1: 直接通过向上或向下键更改参数值● 方法 2: 通过移位键移动光标至相应的位数,然后通过向上或向下键更改参数值如果使用方法 1 编辑参数,按下图操作:基本操作面板(BOP)

    6.4 基本操作SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6166 操作说明, 09/2015, A5E36037873如果使用方法 2 编辑参数,按下图操作:注意伺服上电时禁止使用该功能。伺服掉电时使用该功能。说明参数 p1414 和 p1656 不可以通过移位键来更改。基本操作面板(BOP)6.4 基本操作SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1676.4.2 查看参数请按如下步骤查看参数:6.4.3 在”P ALL“菜单中搜索参数如已知参数号而不确定具体参数组,则可在“P ALL”菜单中找到。基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6168 操作说明, 09/2015, A5E36037873说明无效参数号如所输入的参数号不可用,则会显示最接近的参数号。6.5 辅助功能共计 9 个 BOP 功能

    ① Jog ⑥更新固件② 保存驱动中的参数集 ⑦调整 AI1 偏移量③ 将参数值恢复为默认值 ⑧调整 AI2 偏移量④ 拷贝驱动中的参数集至微型 SD 卡/SD 卡 ⑨调整绝对编码器说明:只有当连接了绝对编码器电机时该功能才可用。⑤ 拷贝微型 SD 卡/SD 卡中的参数集至驱动基本操作面板(BOP)6.5 辅助功能SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1696.5.1 Jog说明为确保正常运行,数字量信号 EMGS 必须保持在高电平(1)。通过 Jog 功能,可以运行连接的电机和查看 Jog 转速或 Jog 扭矩。要运行连接的电机和查看 Jog 转速,按下图操作:按转速 Jog(示例)要运行连接的电机和查看 Jog 扭矩,按下图操作:按扭矩 Jog(示例)注意完成 Jog 运行后推出 Jog 模式。


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    恢复出厂设置 参见"重设参数为默认值 (页 171)"。dr--sd 将驱动上的数据存至微型 SD卡/SD 卡参见“拷贝伺服驱动中的参数至微型 SD卡/SD 卡 (页 171)”。sd--dr 将微型 SD 卡/SD 卡上的数据存至驱动参见“拷贝微型 SD 卡/SD 卡中的参数至伺服驱动 (页 172)”。Update 更新固件 参见"固件升级 (页 173)"。A OFF1 调整 AI1 偏移量 参见 "调整 AI 偏移量 (页 174)"。A OFF2 调整 AI2 偏移量 参见 "调整 AI 偏移量 (页 174)"。ABS 零位未设 参见"设置零位 (页 175)"。A.B.S. 零位已设 参见"设置零位 (页 175)"。

    r xxx 实际速度(正向)r -xxx 实际速度(负向)T x.x 实际扭矩(正向)T -x.x 实际扭矩(负向)基本操作面板(BOP)6.1 BOP 概述SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6160 操作说明, 09/2015, A5E36037873数据显示 示例 描述 备注DCxxx.x 实际直流母线电压Exxxxx 位置跟随误差Con 伺服驱动 和 SINAMICS VASSISTANT 之间的通讯已建立。此时,除了清除报警和应答故障之外,BOP 不允许执行其他任何操作。基本操作面板(BOP)6.1 BOP 概述SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1616.1.2 控制按键按键 描述 功能M 键 • 退出当前菜单• 在主菜单中进行操作模式的切换OK 键 短按:• 确认选择或输入• 进入子菜单• 清除报警长按:激活辅助功能•

    设置 Drive Bus 总线地址• Jog• 保存驱动中的参数集(RAM 至 ROM)• 恢复参数集的出厂设置• 传输数据(驱动至微型 SD 卡/SD 卡)• 传输数据(微型 SD 卡/SD 卡至驱动)• 更新固件向上键 • 翻至下一菜单项• 增加参数值• 顺时针方向 Jog向下键 • 翻至上一菜单项• 减小参数值• 逆时针方向 Jog移位键 将光标从位移动到位进行独立的位编辑,包括正向/负向标记的位说明:当编辑该位时,“_”表示正,“-”表示负。长按组合键四秒重启驱动当右上角显示 时,向左移动当前显示页,如 。当右下角显示 时

    ,向右移动当前显示页,如 基本操作面板(BOP)6.2 参数结构SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6162 操作说明, 09/2015, A5E360378736.2 参数结构SINAMICS V90 BOP 的总体菜单结构如下:说明带增量编码器的伺服驱动无 ABS 菜单功能。ABS 菜单功能仅用于带绝对编码器的伺服驱动基本操作面板(BOP)6.3 实际状态显示SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1636.3 实际状态显示上电后驱动的运行状态可以通过操作面板进行监控。● 伺服关闭● 实际速度● 实际扭矩● 直流电压● 实际位置● 位置跟随误差当伺服使能信号可用时,默认显示实际转速。反之,则显示 


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    如果伺服电机带有绝对编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。如未识别到伺服电机,则会发生故障 F52984。电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说明,请参见“电机组件 (页 32)”。关于使用 BOP 更改参数的详细内容,请参见“基本操作 (页 164)”。调试5.2 JOG 模式下初始调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6146 操作说明, 09/2015, A5E36037873步骤 描述 备注4 检查电机旋转方向。默认运行方向为 CW(顺时针)。如有必要,可通过设置参数 p29001 更改运行方向。p29001=0:CWp29001=1:CCW5 检查 Jog 速度。默认 Jog 速度为 100 rpm。可通过设置参数p1058 更改速度。

    通过 BOP 保存参数。 关于使用 BOP 设置/保存参数的详细内容,请参见章节“基本操作 (页 164)”或“保存参数(RAM 至ROM) (页 170)”。7 打开主电源。8 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 357)”。9 如使用 BOP,则进入 Jog 菜单功能,按向上或向下键运行伺服电机。如使用工程工具,则使用 Jog 功能运行伺服电机。关于使用 BOP 执行 Jog 运行的详细内容,请参见章节“Jog (页 169)”。关于使用 SINAMICS V-ASSISTANT 执行 Jog 运行的详细内容,请参见 SINAMICS VASSISTANT 在线帮助。说明当在 JOG 模式下运行增量编码器伺服电机时,电机会发出短促的嗡响,表示正在检测转子的磁极位。

    调试5.3 外部脉冲位置控制模式(PTI)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 1475.3 外部脉冲位置控制模式(PTI)下的系统调试步骤 描述 注释1 断开主电源。2 将伺服驱动断电,并使用信号电缆将其连接至控制器(例如,SIMATIC S7-200 SMART)。为确保正常运行,数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平(1)。参见“标准应用接线(出厂设置) (页 114)”和“PLC 连接示例 (页 122)”。

    3 打开 DC 24 V 电源。4 检查伺服电机类型。• 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)。• 如果伺服电机带有绝对编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。如未识别到伺服电机,则会发生故障 F52984。电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说明,请参见“电机组件 (页 32)”。关于使用 BOP 更改参数的详细内容,请参见“基本操作 (页 164)”。5 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。SINAMICS V90 伺服驱动的出厂默认设置是外部脉冲位置控制模式(p29003=0)。参见“复合控制模式 (页 177)”。6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定。


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    设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 • p29010=0:脉冲+方向,正逻辑• p29010=1:AB 相,正逻辑• p29010=2:脉冲+方向,负逻辑• p29010=3:AB 相,负逻辑出厂默认设置为 p29010=0(脉冲 + 方向,正逻辑)。参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 189)”。8 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 • p29014=0:5 V 高速差分脉冲输入(RS485)• p29014=1:24 V 单端脉冲输入24 V 单端脉冲输入为出厂设置。参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 188)”。调试5.3 外部脉冲位置控制模式(PTI)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6148 操作说明, 09/2015, A5E36037873步骤 描述 注释9 设置电子齿轮比。 可通过下列三种方法中的任一种来设置电子齿轮比:

    • 通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮比。– p29012:电子齿轮比分子。共有四个分子(p29012[0] 至 p29012[3])。– p29013:电子齿轮比分母。• 设置每转设定值脉冲数。– p29011: 每转设定值脉冲数。• 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。– 更多信息请参见 SINAMICS V90 VASSISTANT 在线帮助。参见“电子齿轮比 (页 191)”。10 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩控制(T) (页 229)”和“速度控制(S)(页 223)”。11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号:• p29301[0]: DI1• p29302[0]: DI2• p29303[0]: DI3• p29304[0]: DI4• p29305[0]: DI5• p29306[0]: DI6• p29307[0]: DI7• p29308[0]: DI8出厂设置如下:• p29301[0]: 1 (SON)• p29302[0]

    : 2 (RESET)• p29303[0]: 3 (CWL)• p29304[0]: 4 (CCWL)• p29305[0]: 5 (G-CHANGE)• p29306[0]: 6 (P-TRG)• p29307[0]: 7 (CLR)• p99308[0]: 10 (TLIM1)参见“数字量输入/输出(DI/DO) (页 100)”。12 检查编码器类型。如使用绝对编码器,必须通过 BOP 菜单功能“ABS”调整绝对编码器。参见“调整绝对编码器 (页 175)”。13 设置编码器脉冲输出。 参见“PTO 功能 (页 201)”。14 通过 BOP 保存参数。

    15 打开主电源。16 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 357)”。调试5.4 内部设定值位置控制模式(IPos)下的系统调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 149步骤 描述 注释17 将信号 SON 置为高电平,通过指令设备输入外部脉冲,伺服电机开始运行。一开始先使用低脉冲频率来检查电机的旋转方向和速度。18 外部脉冲位置控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。如对性能不满意,可以进行调整。参见“优化 (页 275)”。5.4 内部设定值位置控制模式(IPos)下的系统调试步骤 描述 备注1 断开主电源。2 将伺服驱动断电,并使用信号电缆将其连接至控制器

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      原因例如:– 零件失灵– 变频器运行时的软件故障– 运行和/或环境条件不符合规定– 外部影响/损坏安全说明1.2 基本安全说明SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL628 操作说明, 09/2015, A5E360378733. 出现危险的接触电压,原因可能有:– 零件失灵– 静充电感应– 电机运转时的电压感应– 运行和/或环境条件不符合规定– 凝露/导电杂质– 外部影响/损坏4. 设备运行中产生的电场、磁场和电磁场可能会损坏近距离的起搏器支架、医疗植入体或其它金属物。5. 当不按照规定操作以及/或违规处理废弃组件时,会释放破坏环境的物质并且产生辐射。

      SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 29概览 2 SINAMICS V90 驱动器分为两个系列,400 V 系列和 200 V 系列。V90 400 V 系列有四种外观型号:FSAA,FSA,FSB 和 FSC。该系列产品仅可在三相电网中使用。V90 200 V 系列同样有四种外观型号。它们分别是 FSA、FSB、FSC 以及FSD。其中,FSA、FSB、FSC 既可在单相电网中使用,也可在三相电网中使用,但FSD 仅可在三相电网中使用。

      2.1 到货确认2.1.1 驱动组件SINAMICS V90 200 V 系列驱动包装组件组件 示意图 额定功率(kW)尺寸(宽 x 高 x 深,mm)外形尺寸订货号SINAMICS V90,单/三相,200 V0.1/0.2 45 x 170 x 170 FSA 6SL3210-5FB10-1UA06SL3210-5FB10-2UA00.4 55 x 170 x 170 FSB 6SL3210-5FB10-4UA10.75 80 x 170 x 195 FSC
                                                           

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    因此在启动带微型 SD 卡/SD 卡的驱动前,请检查该微型 SD 卡/SD 卡中是否存有用户设定数据。否则,驱动中的数据可能被覆盖。说明在 S 控制模式下,如果电机堵转,堵转扭矩为当前的时效扭矩。长时间的堵转会造成电机损坏。工程工具 - SINAMICS V-ASSISTANT您可以使用工程辅助工具 SINAMICS V-ASSISTANT 来执行试运行操作。SINAMICS V-ASSISTANT 软件工具可以安装在 PC 上,并且可在 Windows 操作系统中运行。

    该工具通过 USB 电缆与 SINAMICS V90 伺服驱动建立通讯。您可以通过SINAMICS V-ASSISTANT 在在线模式下更改驱动参数并且监控驱动的工作状态。更多信息请参见 SINAMICS V-ASSISTANT 在线帮助。您可以从 技术支持网站(http://support.automation.) 搜索和下载 SINAMICS V-ASSISTANT。5.2 JOG 模式下初始调试调试目的当驱动首次上电时,可以通过 BOP 或工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 进行试运行,以检查:● 主电源是否已正确连接● DC 24 V 电源是否已正确连接● 伺服驱动与伺服电机之间的电缆(电机动力电缆、编码器电路、抱闸电缆)是否已正确连接● 电机速度和转动方向是否正确调试5.2 JOG 模式下初始调试SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 145先决条件● 伺服驱动连接至空载电机。

    ● 无 PLC 连接至伺服系统。操作步骤说明为确保正常运行,数字量信号 EMGS 必须保持在高电平(1)。步骤 描述 备注1 连接必要的设备并且检查接线。 必须连接以下电缆:• 电机动力电缆• 编码器电缆• 抱闸电缆• 主电源电缆• DC 24 V 电缆检查:• 设备或电缆是否有损坏?• 连接的电缆是否受到较大的压力、负载或拉力?• 连接的电缆是否紧靠锋利的边缘?• 电源输入是否在允许的范围内?• 所有的端子是否均已正确连接并固定?• 所有已连接的系统组件是否已良好接地?参见“接线 (页 89)”。2 打开 DC 24 V 电源。3 检查伺服电机类型。• 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)。


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    2.2 系统配套表SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 352.2 系统配套表SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机的配套情况如下表所示。V90 200 V 系列驱动与低惯量电机配套表SIMOTICS S-1FL6 伺服电机 SINAMICS V90 伺服驱动类型 额定扭矩(Nm)额定功率(kW)额定速度(rpm)轴高(mm)电机 ID 订货号 1) 订货号 外形尺寸电源不带抱闸带抱闸低惯量0.16 0.05 3

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    低惯量电机轴高:20 mm、30 mm 和 40 mm轴高:50 mm概览2.4 系统配置SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 41● 高惯量电机轴高:45 mm、65 mm 和 90 mm2.4 系统配置SINAMICS V90 伺服驱动内置数字量输入/输出接口、脉冲接口和模拟量接口。可将驱动与 S7-200、S7-1200 或 S7-200 SMART 等西门子控制器或者其他第三方控制器相连。PLC 通过 RS485 端口可以读出伺服驱动的绝对位置信息。可以在 PC 上安装配置软件工具 SINAMICS V-ASSISTANT。

    由此可以使 PC 通过 USB电缆与 SINAMICS V90 伺服驱动进行通讯,从而实现参数设置、试运行、状态显示监控、增益调整等操作。概览2.4 系统配置SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL642 操作说明, 09/2015, A5E36037873下图给出了 SINAMICS V90 伺服系统的配置示例:SINAMICS V90 200 V 系列FSB 用于单相电网的配置图:概览2.4 系统配置SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 43下图以使用在三相电网中的 FSD 和轴高为 50 mm 的低惯量电机之间的连接为例:

    概览2.4 系统配置SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL644 操作说明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90 400 V 系列 概览2.5 附件SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 452.5 附件电缆和连接器电机和驱动之间电缆和连接器的配套使用情况如下图所示:概览2.5 附件SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL646 操作说明, 09/2015, A5E36037873根据下表进行电缆和连接器的选型:MOTION-CONNECT 300 总线电缆 电缆连接器(电机侧)电缆连接器(驱动侧)类型 长度 订货号6FX3002-...类型 订货号6FX2003-...类型 订货号6FX2003-...抱闸电缆(A1)

    3 m 5BK02-1AD0 抱闸连接器(A2)0LL52 - -5 m 5BK02-1AF010 m 5BK02-1BA020 m 5BK02-1CA0抱闸电缆(a1) 3 m 5BL02-1AD0 抱闸连接器(a2)0LL515 m 5BL02-1AF07 m * 5BL02-1AH010 m 5BL02-1BA015 m * 5BL02-1BF020 m 5BL02-1CA0电机动力电缆(B1)3 m 5CK01-1AD0 电源连接器(B2)0LL12 - -5 m 5CK01-1AF010 m 5CK01-1BA020 m 5CK01-1CA0电机动力电缆(b1)3 m 5CL01-1AD0 动力连接器(b2)0LL115 m 5CL01-1AF07 m * 5CL01-1AH010 m 5CL01-1BA015 m * 5CL01-1BF020 m 5CL01-1CA0电机动力电缆(C1)3 m 5CK31-1AD05 m 5CK31-1AF010 m 5CK31-1BA020 m 5CK31-1CA0概览2.5 附件SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6


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    操作说明, 09/2015, A5E36037873 47MOTION-CONNECT 300 总线电缆 电缆连接器(电机侧)电缆连接器(驱动侧)类型 长度 订货号6FX3002-...类型 订货号6FX2003-...类型 订货号6FX2003-...电机动力电缆(c1)3 m 5CL11-1AD05 m 5CL11-1AF07 m 5CL11-1AH010 m 5CL11-1BA015 m 5CL11-1BF020 m 5CL11-1CA0增量编码器电缆(D1)3 m 2CT20-1AD0 增量编码器连接器(D2)0SL12 编码器连接器(d3)0SB145 m 2CT20-1AF010 m 2CT20-1BA020 m 2CT20-1CA0增量编码器电缆(d1)3 m 2CT10-1AD0 增量编码器连接器

    d2)0SL115 m 2CT10-1AF07 m * 2CT10-1AH010 m 2CT10-1BA015 m * 2CT10-1BF020 m 2CT10-1CA0绝对编码器电缆(E1)3 m 2DB20-1AD0 绝对编码器连接器(E2)0DB125 m 2DB20-1AF010 m 2DB20-1BA020 m 2DB20-1CA0绝对编码器电缆(e1)3 m 2DB10-1AD0 绝对编码器连接器(e2)0DB115 m 2DB10-1AF07 m * 2DB10-1AH010 m 2DB10-1BA015 m * 2DB10-1BF020 m 2DB10-1CA0* 长度为 7 m 和 15 m 的电缆仅用于高惯量电机。概览2.5 附件SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL648 操作说明, 09/2015, A5E36037873电缆和连接器(用于连接 V90 驱动器和数控系统)名称 订货号 长度(m)选件 1设定值连接器(50 针) 6SL3260-2NA00-0VA0 -设定值电缆(50 针)

    6SL3260-4NA00-1VB0 1选件 2带终端适配器的设定值电缆(50 针) 6SL3260-4NA00-1VA5 0.5外部 DC 24 V 电源V90 伺服驱动需要 24 V 直流电源来供电。电源的选型请参见下表:不带抱闸时 带抱闸时额定电压(V) 电流(A) 额定电压(V) 电流(A)24(-15%至+20%) 1.6 24(-10%至+10%)1)3.61) 在电机侧的连接器上必须提供的最小电压为 DC 24 V(-10%),以确保抱闸的正常开启。在超过电压 DC 24 V(+10%)的情况下,抱闸可能再次闭合。应考虑抱闸馈线电缆上的压降。铜制电缆压降 ΔU 如下近似计算:ΔU [V] = 0.042 Ω·mm2/m ∙ (l/q) ∙ I 抱闸其中:l = 电缆长度 [m],q =

    抱闸芯线横截面积 [mm2],I 抱闸 = 抱闸直流电流 [A]概览2.5 附件SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 49熔断器/断路器熔断器/断路器用于保护伺服系统。集成固态短路保护不提供支流电路保护。分支电路保护必须和国际电气代码以及本地代码相符。熔断器和断路器的选型请参见下表:SINAMICS V90 200 V 系列SINAMICS V90 标准熔断器 E 型组合电机控制器电源 外形尺寸订货号

     额定电流类别 额定电流 额定电流/电压额定功率(HP)订货号单相,AC200 V 至AC 240 VFSA 6SL3210-5FB10-1UA06 A J 2.8 A 至 4AAC 230V/240 V1/3 3RV 2011-1EA106SL3210-5FB10-2UA06 A J 2.8 A 至 4AAC 230V/240 V1/3 3RV 2011-1EA10FSB 6SL3210-5FB10-4UA110 A J 5.5 A 至 8AAC 230V/240 V1 3RV 2011-1HA10FSC 6SL3210-5FB10-8UA020

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公司名称 主营项目 联系人 联系电话 日期
台湾成钢电机(上海)科技有限公司 上海成钢电机,上海成钢马达,上海 王多涛 139 ****** 2011-06-24
上海奇控电气有限公司 编码器,光缆,伺服电机 叶峰 051 ****** 2018-10-18
上海宁飞有限公司 上海内置软启动器,上海自耦减压启动柜,上海在线式软起动柜 周雨 057 ****** 2018-03-16
上海润驰电气有限公司 上海SIEMENS,上海三相异步电动机,上海伺服电机销售 许先生 137 ****** 2018-07-13
上海否特自动化科技有限公司 内密控编码器,海德编码器,瑞普编码器 尹先生 137 ****** 2018-04-14
上海佳庄电机有限公司 上海电机加装刹车,上海电机加装变频,上海西门子电机风叶 孙敢良 021 ****** 2010-06-04
上海贯巨电机有限公司 防爆电机 黄小筱 152 ****** 2018-01-15
台湾东炜庭电机直销部 上海东炜庭电机,上海TWT东炜庭马达,上海豪鑫齿轮减速机 张梅芳 021 ****** 2014-02-20
STS电机上海分公司 上海STS电机供应,STS减速电机销售,上海JSCC减速电机供应 王卫兵 021 ****** 2011-07-07
上海万鑫机电有限公司 上海万鑫品牌减速机销售,上海齿轮减速机供应,齿轮减速马达价格 孙玉友 021 ****** 2011-12-10
上海敏动机电有限公司 上海直流空心杯电机,上海空心杯伺服电机,上海日系直线电机 石云龙 021 ****** 2012-02-13
上海麦阳机械设备有限公司 上海气动马达销售,上海叶片式气动马达生产,上海气动搅拌机制造 张一鸣 021 ****** 2013-06-07
上海沪迪电机有限公司 上海电动机销售,上海变频电机供应,上海QL铝壳电机批发 徐吉东 021 ****** 2010-05-02
上海任重仪表电器有限公司 上海转速表,上海频率表,上海光栅表计米器 郑飞平 021 ****** 2014-08-03
上海辉烨保洁有限公司 上海水泵维修,上海电机维修,上海保洁公司 周起英 021 ****** 2013-01-12
上海贝禾电子科技有限公司 上海PCB板销售,无刷伺服电机供应,BHOS驱动器直销 任先生 189 ****** 2016-07-20
东莞市禾平机电有限公司 东莞ABB电机供应,WEG电机销售,东莞电机维修 叶云 076 ****** 2016-03-10
上海硕吉电器有限公司 电机缺相保护器,电机断相保护器,电机过载保护器 杨女士 057 ****** 2018-12-30
上海祝融起重机械耶鲁电动葫芦有限公司 上海耶鲁电动葫芦,德国耶鲁电动葫芦, 李小姐 021 ****** 2018-08-21
上海万上机电科技有限公司 电缆分接箱,高压计量箱,真空断路器 杜玉华 158 ****** 2017-06-21

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